最近學習標定方面的內(nèi)容，略有所獲，故記錄一下，若有緣人得見，且覺得還可以，不妨抬手點個贊；若推理有誤，懇請大佬指出，將不勝感激。

一、算法原理

?????? 設定空間固定點，推算誤差，構建誤差方程。

二、空間模型

?圖1.標定空間模型

?????? 任意串聯(lián)機器人模型，在末端找1固定位置P，機器人末端以不同姿態(tài)接觸末端位置；

三、標定原理

?????? 如圖1所示，以末端固定位置P為原點，建立參考坐標系，則基點位置B在P的轉(zhuǎn)換矩陣為；機器人末端位置與原點位置重疊，則E在坐標系P中的實際位置為，且：

?????? ?????? ????????????? ????????????? (1)

暫時不考慮姿態(tài)，只考慮位置，則E點的理論位置為：

????????????????????????????????????????????????????????? (2)

已知E點的實際位置與理論位置，則誤差位置：

??????????????????????????????????????????????? (3)

現(xiàn)設定，機器人轉(zhuǎn)角位置由高精度編碼器獲取，不存在誤差，誤差由DH微分參數(shù)（）造成，故：

????? (4)

其中，是機器人雅可比矩陣，為參數(shù)的微分誤差。

由于不是非奇異矩陣，故：

????????? ?????? ???????????????????? (5)

帶入實際測量數(shù)據(jù)，將求解出來的關節(jié)參數(shù)誤差，帶回DH參數(shù)中疊加計算，循環(huán)迭代，直到誤差足夠小時，便可近似得到標準的DH參數(shù)。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的DH参数标定原理推导的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。