視覺SLAM筆記（62） 單目稠密重建

• 1. 測試數據集
• 2. 稠密深度估計
• 3. 像素梯度的問題
• 4. 逆深度
• 5. 圖像間的變換
• 6. 并行化：效率的問題
• 7. 其他的改進

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1. 測試數據集

將使用 REMODE 的測試數據集
它提供了一架無人機采集的單目俯視圖像，共有 200 張，同時提供了每張圖像的真實位姿
下面來考慮在這些數據的基礎上，估算第一幀圖像每個像素對應的深度值，即進行單目稠密重建

首先，從 http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip 處下載所用的數據
解壓后，將在 test_data/Images 中發現從 0 至 200 的所有圖像

總結

以上是生活随笔為你收集整理的视觉SLAM笔记（62） 单目稠密重建的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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