第七章 軌跡的生成

軌跡指的是每個(gè)自由度的位置、速度和加速度的時(shí)間歷程。

大多數(shù)情況下將操作臂的運(yùn)動(dòng)看作工具坐標(biāo)系{T}相對于工作臺坐標(biāo)系{S}的運(yùn)動(dòng)，其實(shí)也是將運(yùn)動(dòng)的描述與任何具體的機(jī)器人、末端執(zhí)行器或工件互相分離。

位于初始位置和最終期望位置之間的過度點(diǎn)稱為期望中間點(diǎn)，路徑點(diǎn)包括了所有的中間點(diǎn)和始末位置點(diǎn)。雖說是點(diǎn)，但其實(shí)是表達(dá)位姿的坐標(biāo)系。

盡管對每個(gè)關(guān)節(jié)指定了相同的時(shí)間間隔，但對于某個(gè)特定的關(guān)節(jié)而言，其期望的關(guān)節(jié)角函數(shù)于其它關(guān)節(jié)函數(shù)無關(guān)。

由于關(guān)節(jié)空間與笛卡爾空間之間并不存在連續(xù)的對應(yīng)關(guān)系，因而不會(huì)發(fā)生機(jī)構(gòu)的奇異性問題。

三次多項(xiàng)式（四個(gè)約束條件)：始末位置和始末位置的速度。

五次多項(xiàng)式（六個(gè)約束條件）：始末位置、速度、加速度。

與拋物線擬合的線性函數(shù)

具有中間點(diǎn)的路徑與拋物線擬合的線性函數(shù)

由于笛卡爾空間描述的路徑形狀與關(guān)節(jié)位置之間有連續(xù)的對應(yīng)關(guān)系，所以笛卡爾空間的 路徑容易出現(xiàn)與工作空間和奇異點(diǎn)有關(guān)的各種問題。

笛卡爾路徑的幾何問題：
一、不可達(dá)的中間點(diǎn)：某些情況下，關(guān)節(jié)空間中的路徑容易實(shí)現(xiàn)，而笛卡爾空間中的直線路徑將無法實(shí)現(xiàn)。
二、在奇異點(diǎn)附近的高關(guān)節(jié)速率
三、不同解下的可達(dá)起點(diǎn)和終點(diǎn)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学导论第七章的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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