NMEA[GPS] 數據格式?

3.7數據消息?

NMEA數據消息如表3.6所示。

表3.6 數據消息

GPGGA	GPS定位信息
GPGLL	定位地理信息
GPGSA	當前衛星信息
GPGST	衛星偽距統計
GPGSV	可見衛星信息
GPRMC	推薦定位信息
GPRRE	偽距殘差信息
GPVTG	地面速度信息
GPZDA	時間及日期信息
RD1	SBAS診斷信息（Crescent 專用NMEA消息）
PCSI,1	信標狀態信息

3.7.1 GPGGA

????? GPGGA消息包含詳細的GPS定位數據，是使用頻率最高的NMEA數據消息，消息格式為：

$GPGGA,HHMMSS.SS,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,N,QQ,PP.P,SAAAAA.AA,M,±XXXX.XX,M,SSS,AAAA*CC<CR><LF>。

消息各組成部分如表3.7所示。

表3.7 GPGGA語句

hhmmss.ss	UTC時間，hhmmss（時分秒）格式
ddmm.mmmmmm	緯度ddmm.mmmmmm（度分）格式
s	緯度半球N（北半球）或S（南半球）
dddmm.mmmmm	經度ddmm.mmmmm（度分）格式
s	經度半球E（東經）或W（西經）
(6)??? n	GPS狀態，0=無定位，1=無差分校正定位，2=差分校正定位，9=用星歷計算定位
qq	用于定位計算的衛星數目
pp.p	平面位置精度因子0.0~9.9
saaaa.aa	天線海拔高度
M	海拔高度單位（米）
?xxxx.xx	海平面分離度
M	海平面分離度單位（米）
sss	差分校正時延（單位：秒）
aaa	參考站識別
*cc	校驗和
<CR><LF>	結束符

$GPGGA,010650.00,2307.594062,N,11321.993783,E, 1,07,1.1,31.1,M,-5.2,M,,*45

3.7.2 GPGLL

????? GPGLL消息包含經緯度等信息，消息格式為：

$GPGLL,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,HHMMSS.SS,S*CC<CR><LF>。

消息各組成部分如表3.8所示。

表3.8 GPGLL語句

ddmm.mmmmm	緯度ddmm.mmmmm度分格式
s	緯度半球N（北半球）或S（南半球）
dddmm.mmmmm	經度dddmm.mmmmm（度分）格式
s	經度半球E（東經）或W（西經）
hhmmss.ss	UTC時間，hhmmss（時分秒）格式
s	狀態標志，A有效，V無效
*cc	校驗和
<CR><LF>	結束符

3.7.3 GPGSA

????? GPGSA消息包含GPS精度因子及當前參與定位計算的衛星信息。無效衛星的數據域為空域。消息格式為：

$GPGSA,A,B,CC,DD,EE,FF,GG,HH,II,JJ,KK,MM,NN,OO,P.P,Q.Q,R.R

*CC<CR><LF>

消息各組成部分如表3.9所示。

$GPGSA,M,3,02,04,10,12,13,17,23,28,,,,,1.8,0.9,1.6*32

表3.9 GPGSA語句

a	衛星捕獲模式,M=手動設置（2D或3D），A=自動
b	定位模式,1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
cc to oo	各衛星定位結果，未用衛星相應數據域為空
p.p	空間（三維）位置精度因子，取值1.0~9.9
q.q	平面位置精度因子，取值1.0~9.9
r.r	高度位置精度因子，取值1.0~9.9
*cc	校驗和
<CR><LF>	結束符

3.7.4 GPGST

????? GPGST語句包含全球導航衛星系統偽距錯誤統計信息。消息格式為：

$GPGST,HHMMSS.SS,A.A,B.B,C.C,D.D,E.E,F.F,G.G *CC<CR><LF>

消息各組成部分如表3.10所示。

表3.10 GPGST語句

hhmmss.ss	UTC時間，hhmmss（時分秒）格式
a.a	用于導航計算的偽距標準偏差的平方根值
b.b	橢球體長半軸標準偏差（單位：米）
c.c	橢球體短半軸標準偏差（單位：米）
d.d	橢球體長半軸方位（單位：度）
e.e	標準緯度偏差（單位：米）
f.f	標準經度偏差（單位：米）
g.g	標準高度偏差（單位：米）
*cc	校驗和
<CR><LF>	結束符

3.7.5 GPGSV

????? GPGSV語句包含GPS衛星信息，無效數據對應空域。消息格式為：

$GPGSV,3,2,11,10,21,212,45,12,12,318,42,13,23,100,42,17,59,072,48*71

$GPGSV,T,M,N,II,EE,AAA,SS,…II,EE,AAA,SS,*CC<CR><LF>

消息各組成部分如表3.11所示。

表3.11 GPGSV語句

t	GSV語句總數
m	本句GSV的編號
n	可見衛星的總數
ii	衛星編號
ee	衛星仰角（0~90度）
aaa	衛星方位角（0~359度）
ss	信噪比（dB）+30，ss=0~99
*cc	校驗和
<CR><LF>	結束符

3.7.6 GPRMC

????? GPRMC包含推薦最小定位信息。消息格式為：

$GPRMC,HHMMSS.SS,A,DDMM.MMM,N,DDDMM.MMM,W,Z.Z,Y.Y,DDMMYY,D.D,V *CC<CR><LF>

消息各組成部分如表3.12所示。

表3.12 GPRMC語句

hhmmss.ss	UTC時間，hhmmss（時分秒）格式
A	定位狀態A=有效定位，V=無效定位
ddmm.mmmmm	緯度ddmm.mmmmm度分格式
N	緯度半球N（北半球）或S（南半球）
dddmm.mmmmm	經度dddmm.mmmmm（度分）格式
W	經度半球E（東經）或W（西經）
z.z	地面速率（單位：節）
y.y	地面航向（以真北為參考基準）
Ddmmyy	UTC日期, ddmmyy（年月日）格式
d.d	磁偏角（單位：度）
V	磁偏角方向,E（東）或W（西）
*cc	校驗和
<CR><LF>	終止符

3.7.7 GPRRE

????? GPRRE語句包含衛星偽距殘差和估計定位錯誤信息，消息格式為：

$GPRRE,N,II,RR…II,RR,HHH.H,VVV.V *CC<CR><LF>

消息各組成部分如表3.13所示。

表3.13 GPRRE語句

n	跟蹤衛星數目
ii	使用衛星編號（用于解算的4顆）
rr	偽距殘差（單位：米）
hhh.h	水平位置錯誤估計
vvv.v	垂直位置錯誤估計
*cc	校驗和
<CR><LF>	終止符

3.7.8 GPVTG

????? GPVTG語句包含速度和航向信息。消息格式為：

$GPVTG,TTT,C,TTT,C,GGG.GG,U,GGG,GG,U*CC<CR><LF>

消息各組成部分如表3.14所示。

表3.14 GPVTG語句

ttt	以真北為參考基準的地面航向（000~359度）
c	航向標志位，通常c=T
ttt	以磁北為參考基準的地面航向（000~359度）
c	航向標志位通常c=M
ggg.gg	地面速率（000~999節）
u	速率單位：海里，u=N，
ggg.gg	地面速率（000~999公里）
u	速率單位：公里，u=K
*cc	校驗和
<CR><LF>	終止符

3.7.9 GPZDA

????? GPZDA語句包含全球時間信息。消息格式為：

$GPZDA,HHMMSS.SS,DD,MM,YYYY,XX,YY*CC<CR><LF>

消息各組成部分如表3.15所示。

$GPZDA,010708.00,05,04,2007,00,00*6C

表3.15 GPZDA語句

hhmmss.ss	UTC時間，hhmmss（時分秒）格式
dd	日期，dd=0~31
mm	月，mm=1~12
yyyy	年
xx	當地時域描述，單位：小時，xx=-13~13
yy	當地時域描述，單位：分，yy=0~59
*cc	校驗和
<CR><LF>	終止符

總結

以上是生活随笔為你收集整理的GPS串口数据格式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。