首先確保你已經在樹莓派或者自己的電腦上配置好ROS

安裝準備

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

cd ~/turtlebot_ws/src

git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

cd ..

catkin_make

添加環境變量

source /turtlebot_ws/devel/setup.bash

永久添加）

echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安裝驅動

sudo apt-get install ros-noetic-rplidar-ros?? ---no ruanjianbao? wufadingwei（如果找不到安裝包，用git下載，自行搜索）

?????? mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

?????? cd ~/rplidar_test/src

?????? git clone https://gitee.com/h_yun/rplidar_ros.git

????????????? 我的文件 '/home/cxy/turtlebot_ws/src/rplidar_ros/launch

sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam? （ok）

sudo apt-get install ros-noetic-map-server?? （-ok）

創建啟動文件

在rplidar_ros中新建一個slam.launch文件

在rplidar_ros/launch/目錄下添加slam.launch文件:

內容：

<launch>

?

?

<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">

<!-- Frame names -->

<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>

<param name="map_frame" value="map" />

<param name="base_frame" value="base_link" />

<param name="odom_frame" value="base_link" />

?

?

<!-- Tf use -->

<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>

<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>

?

?

<!-- Map size / start point -->

<param name="map_resolution" value="0.05"/>

<param name="map_size" value="2048"/>

<param name="map_start_x" value="0.5"/>

<param name="map_start_y" value="0.5" />

<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />

<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />

<param name="map_multi_res_levels" value="2" />

?

?

<param name="map_pub_period" value="2" />

<param name="laser_min_dist" value="0.4" />

<param name="laser_max_dist" value="5.5" />

<param name="output_timing" value="false" />

<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />

<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->

?

?

<!-- Map update parameters -->

<param name="update_factor_free" value="0.4"/>

<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />???

<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>

<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />

?

?

<!-- Advertising config -->

<param name="advertise_map_service" value="true"/>

<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>

<param name="scan_topic" value="scan"/>

</node>

?

?

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>

?

?

? <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"

??? args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>

?

?

</launch>

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使用過程

連接雷達

ls /dev/ttyUSB* 或者 $ls -l /dev|grep ttyUSB

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

測試界面(開兩個終端)

roscore

rplidar_text------>turtlebot_ws

cd ~/turtlebot_ws? ?? （自行選擇? ，進入rplidar_ros之前的文件夾）

. devel/setup .bash

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

實時輸出（可能需要配置一些安裝包，忘記了之前的安裝）

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

建圖

roslaunch rplidar_ros text0.launch

（之前寫的launch文件）

保存：

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

或者，在stdr_gmapping的maps目錄下執行命令如下

rosrun map_server map_saver map:=/hector_map -f mymap

?

?

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于树莓派4b的ubuntu20.04mate配合思岚科技A1激光雷达读取数据，建图、保存和基于arduino的下位机控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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