具體代碼：

clear; clc; syms theta2;syms theta3;syms theta4;syms theta5; syms l1;syms l2;syms l3;SDH=[ 0 0 0 -pi/2;theta2 0 0 pi/2;theta3 0 l1 0 ;theta4 0 l2 0 ;theta5 0 l3 0 ];for i = 1:1:5 A{1,i} = [cos(SDH(i,1)) -sin(SDH(i,1))*cos(SDH(i,4)) sin(SDH(i,4))*sin(SDH(i,1)) SDH(i,3)*cos(SDH(i,1)); sin(SDH(i,1)) cos(SDH(i,1))*cos(SDH(i,4)) -cos(SDH(i,1))*sin(SDH(i,4)) SDH(i,3)*sin(SDH(i,1)); 0 sin(SDH(i,4)) cos(SDH(i,4)) SDH(i,2); 0 0 0 1 ];end T = A{1,1}*A{1,2}*A{1,3}*A{1,4}*A{1,5}

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的MATLAB实现已知DH参数的正运动方程求解的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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