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• 前言
• 一、方法一：IMU方向位姿可以直接從IMU本身提供的專有算法中獲得（調包俠拿來就用）
• 二、方法二：使用IMU陀螺儀和加速度計讀數估計軀干方向姿態R和角速W（自己寫狀態估計算法）
• 參考資料

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前言

認知有限，望大家多多包涵，有什么問題也希望能夠與大家多交流，共同成長！

本文先對IMU方向位姿估計做個簡單的介紹，具體內容后續再更，其他模塊可以參考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文內容

一、方法一：IMU方向位姿可以直接從IMU本身提供的專有算法中獲得（調包俠拿來就用）

你采購一個IMU，一般都會提供對應的第三方庫即算法，根據其IMU硬件，你可以不了解IMU的內部結構和原理，通過算法提供的API獲取到你想要的位姿信息
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二、方法二：使用IMU陀螺儀和加速度計讀數估計軀干方向姿態R和角速W（自己寫狀態估計算法）

陀螺儀用于估計高頻慣性動力學，使加速度計在較低頻率下由于重力偏差而使估計值漂移。物體相對于慣性系的方位估計值更新為:

其中κ> 0是校正增益，kwcorr是校正角速度，kwcorr使加速度計讀數與其重力偏置相同

從該項中去漂移的時間常數可以近似為k。 實際上，在步態的高動態部分

其中g是重力加速度kref =0.1。 這個過程可以有效地消除俯仰和側傾，但是，如果不使用視覺等外部感知信息進行融合，則不可避免地會在偏航上積累誤差

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參考資料

《Nonlinear complemen tary filters on the special orthogonal group》

總結

以上是生活随笔為你收集整理的IMU方向位姿估计的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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