最近在看loam的源碼發現里面有一段關于imu消除重力加速度的源碼，剛開始看不明白后來終于搞清楚了，歡迎大家批評指正。

要理解這個問題首先得明白歐拉角到旋轉矩陣的變換。。先上圖

此圖描述的是先繞X，再繞Y，再繞Z的歐拉角到旋轉矩陣R的變換，請注意R是正交矩陣，即R乘R的轉置為 E。
由于imu受重力的影響會擠壓下表面從而產生一個向上的加速度，因此重力加速度的坐標在原世界坐標系下的坐標為[0,0,9.8],則根據坐標變換可知，[0,0,9.8]=R*[x,y,z],則重力加速度在imu坐標系下的坐標[x,y,z]為R的轉置乘于[0,0,9.8]。

代進去乘得到[x,y,z]=[-9.8sin,9.8sincos,9.8cos*cos],符號不知道怎么打出來，大家自己算下，很簡單。。。，再用總的imu加速度坐標相減即可。

loam 中imu消除重力的部分：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的loam中imu消除重力加速度的数学推导的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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