• 地圖模型部分：

carla的地圖導入需要包含同名的fbx格式地圖模型和xodr格式的矢量地圖。

在導入地圖模型存在多個分塊部分時，將多個fbx模型文件導入blender，快捷鍵shift選中其中兩塊模型文件，再按快捷鍵ctrl+J完成模型合并，同理可以完成全部模型文件的整合工作，最終由blender輸出單一的模型文件。這里考慮到ue4的坐標系朝向問題，blender導入模型時需手動選擇x軸朝前，z軸朝上。當合并后模型的幾何中心和原點不重合時，右鍵選擇設置原點：幾何中心->原點。

• 地圖轉換：（osm2xodr）

import glob import os import systry:sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (sys.version_info.major,sys.version_info.minor,'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0]) except IndexError:passimport io import carla# Read the .osm data f = io.open("${Your_osm_path}", mode="r", encoding="utf-8") osm_data = f.read() f.close()# Define the desired settings. In this case, default values. settings = carla.Osm2OdrSettings() # Set OSM road types to export to OpenDRIVE settings.set_osm_way_types(["motorway", "motorway_link", "trunk", "trunk_link", "primary", "primary_link", "secondary_link", "tertiary", "tertiary_link", "unclassified", "residential"])# new config settings.use_offsets = False settings.center_map = False# Convert to .xodr xodr_data = carla.Osm2Odr.convert(osm_data, settings)# Save opendrive file f = open("${Your_xodr_path}", 'w') f.write(xodr_data) f.close()

• carla運行carla_ros_bridge報錯：

ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)

解決方案：

# install dependencies sudo apt update sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy# in your catkin_ws cd ${Your_catkin_ws_path} catkin_make source devel/setup.bash wstool init wstool set -y src/geometry2 --git https://github.com/ros/geometry2 -v ${tag} wstool up rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r# compile catkin_make --cmake-args \-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m \-DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【Carla】自定义仿真场景制作的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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