1. 查看是否已經(jīng)安裝ROS

打開一個(gè)terminal控制臺(tái)，直行 roscore 命令，若控制臺(tái)有以下信息輸出，則表示ros已經(jīng)安裝了

... logging to /home/idriver/.ros/log/d23fdef6-e74e-11ea-bf67-54e1add314e0/roslaunch-idriver-hmj-5401.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.started roslaunch server http://idriver-hmj:38477/ ros_comm version 1.12.14SUMMARY ========PARAMETERS* /rosdistro: kinetic* /rosversion: 1.12.14NODESauto-starting new master process[master]: started with pid [5414] ROS_MASTER_URI=http://idriver-hmj:11311/setting /run_id to d23fdef6-e74e-11ea-bf67-54e1add314e0 process[rosout-1]: started with pid [5428] started core service [/rosout]

2. 安裝ROS

按照以下步驟進(jìn)行安裝，參照
ubuntu 16.04/18.04安裝ros文檔

1. 添加國(guó)內(nèi)源

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 添加公鑰

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key

3. 更新包索引

sudo apt update

4. 安裝ROS

18.04對(duì)應(yīng)版本

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

16.04對(duì)應(yīng)版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. 初始化ROS

sudo rosdep init
rosdep update

【Q1】沒有rosdep解決辦法

sudo apt-get install python-rosdep

【Q2】無(wú)法rosdep ping raw.githubusercontent.com 解析為127

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

常見的解決方法：
修改hosts文件 （ sudo vim /etc/hosts）
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com

【PS】如果持續(xù)報(bào)出 timeout 問題，并且已經(jīng)嘗試各種配置，那么可以確認(rèn)，你的系統(tǒng)無(wú)法鏈接到更新的地址；我們使用gitee的地址來(lái)update吧，即舍棄 rosdep 初始化方法，擁抱rosdepc初始化，操作如下：

sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdep update

經(jīng)過以上一番折騰，應(yīng)該可以rosdep update了

6. 添加環(huán)境變量

ubuntu 18.04

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ubuntu 16.04

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 安裝相關(guān)基礎(chǔ)依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，ros安裝成功，可以使用運(yùn)行roscore進(jìn)行驗(yàn)證

8. 卸載 ROS

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
sudo gedit ~/.bashrc
清除bashrc中配置的ros路徑

經(jīng)過以上步驟，完美卸載ROS

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【Ubuntu-ROS】ubuntu16.04（18.04）ROS安装配置与卸载的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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