ROS Topics

1.rqt_graph：創(chuàng)建一個顯示當(dāng)前系統(tǒng)運行情況的動態(tài)圖形

安裝

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$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

　　　　　　2.運行

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方式一： rosrun rqt_graph rqt_graph 方式二： rqt 進(jìn)入菜單欄——plugins——Introspection——node Gragh

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rostopic echo：顯示在某個話題上發(fā)布的數(shù)據(jù)

讓我們在一個新終端中看一下turtle_teleop_key節(jié)點在/turtle1/command_velocity話題（非hydro版）上發(fā)布的數(shù)據(jù)。$ rostopic echo /turtle1/command_velocity 如果你是用ROS Hydro 及其之后的版本（下同），請運行：$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

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rostopic?list:列出所有當(dāng)前訂閱和發(fā)布的話題

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rostopic?type?:查看所發(fā)布話題的消息類型

rostopic type [topic] $ rostopic type /turtle1/command_velocity $ rostopic type /turtle1/cmd_vel

$ rosmsg show turtlesim/Velocity $ rosmsg show turtlesim/Velocity

rostopic pub:把數(shù)據(jù)發(fā)布到當(dāng)前某個正在廣播的話題上

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]$ rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -- 2.0 1.8$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' rostopic pub——發(fā)布消息到某個給定的話題。
-1——（單個破折號）這個參數(shù)選項使rostopic發(fā)布一條消息后馬上退出。 /turtle1/command_velocity：消息所發(fā)布到的話題名稱。 turtlesim/Velocity：

• 這是所發(fā)布消息的類型。

-- ：（雙破折號）這會告訴命令選項解析器接下來的參數(shù)部分都不是命令選項。這在參數(shù)里面包含有破折號-（比如負(fù)號）時是必須要添加的。 2.0 1.8：正如之前提到的，在一個turtlesim/Velocity消息里面包含有兩個浮點型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。這些參數(shù)其實是按照YAML語法格式編寫的，這在YAML文檔中有更多的描述。 rostopic pub -r命令來發(fā)布一個穩(wěn)定的命令流 $ rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 -1.8 $ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

rostopic hz：查看數(shù)據(jù)發(fā)布的頻率

rostopic hz [topic]$ rostopic hz /turtle1/pose

rqt_plot：顯示一個發(fā)布到某個話題上的數(shù)據(jù)變化圖形

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$ rosrun rqt_plot rqt_plot

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轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/yrm1160029237/p/9988220.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Ros学习topic——小海龟的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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