LCM和ZMQ比較

http://www.doc88.com/p-6711552253536.html 基于LCM和ZeroMQ的進程間通信研究

2、簡介

LCM（Lightweight Commuciation and Marshalling） 它是作為消息傳遞和封裝的通信庫，其首要任務是簡化低時延消息傳遞系統的開發。目前廣泛應用于無人駕駛汽車領域。

其通信效率比基于TCP的ros庫里面的效率要高，和IPC( Inter-Process Communication 系統自帶的進程間通信)相比，也要高一些。

3、個人理解

此LCM可以理解為ROS里面的一個通信機制，ROS里面也有Package的概念，然后ros_make 之后，也會出現很多的頭文件，然后我們通過ROS_RUN調用ros里面的庫，進行publish 和 subcrible（訂閱和請求）。

而在LCM里面，其實原理是一樣的，由LCM里面的LCM_GEN小程序編譯生成頭文件，然后把這些頭文件放到目錄當中，我們在編寫程序的時候，引入LCM第三方庫，LCM里面有自己的publish和subcrible等。

配置步驟如下：

查看readme

在拿到第三方開源庫之前，我們首先先查看README 文檔，查看如何使用此開源代碼。

打開文檔，根據系統要求進行編譯

我們目前是Ubuntu 系統，編譯需要的依賴庫如下。

4、如果想查看詳細信息，可參考文件INSTALL

安裝后的路徑如下：

實例代碼

選用IDE為codeblocks

下載后直接安裝即可。

配置完編譯

一直出錯，未定義的引用 lcm_create（）等。

原因：codeblocks不能加載環境變量，即使我們已經用ldconfig 命令進行配置完依然是這樣的。

解決方案：配置庫和頭文件（在ros里面有此IDE也是需要配置的）

然后編譯即可進行調試。

我們可以再建立一個subcribe的工程實例，然后在通過IDE里面同時運行多個實例。參考資料：http://blog.csdn.net/clever101/article/details/7299670

總結

以上是生活随笔為你收集整理的LCM 轻量级通信组件的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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