前言

最近在弄地圖，所以把正在做的東西記錄下來(lái)
本篇方法使用到了
autoware (軟件)（可以替代）
octomap （庫(kù)）

下篇：柵格地圖保存與再發(fā)布

安裝octomap

大佬的安裝鏈接

安裝完后 在終端輸入*** roslaunch octo*** + tab鍵 會(huì)自動(dòng)補(bǔ)全octomap一系列的東西代表安裝成功

有了octomap之后就可以通過(guò)pcd地圖轉(zhuǎn)換成柵格地圖了
接下來(lái)就是怎么將pcd地圖發(fā)布出去讓octomap接收并轉(zhuǎn)換了

自己發(fā)布pcd地圖

別的教程

使用autowre發(fā)布pcd地圖

打開autoware 找到 map 選項(xiàng)，然后第一行的ref尋找需要發(fā)布的pcd文件，然后點(diǎn)左邊的發(fā)布
如果沒(méi)有裝autoware就不要單獨(dú)裝autoware，用上面的方法
我用這方法是因?yàn)殡娔X有autoware
autoware發(fā)布之后會(huì)有個(gè)points raw 的話題，frame id 是map

pcd 轉(zhuǎn)換成柵格地圖

寫個(gè)launch文件，roslaunch 一下就好

如果是自己發(fā)布的話題，需要注意：

frame id 需要修改為對(duì)應(yīng)的發(fā)布的話題的frame id

remap from 同理

pointcloud max/min z 是需要轉(zhuǎn)換成柵格地圖的z軸區(qū)間，根據(jù)需要修改

<launch><node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"><!-- resolution in meters per pixel --><param name="resolution" value="0.05" /><!-- name of the fixed frame, needs to be "/map" for SLAM --><param name="frame_id" type="string" value="map" /><!-- max range / depth resolution of the kinect in meter --><param name="sensor_model/max_range" value="100.0" /><param name="latch" value="true" /><!-- max/min height for occupancy map, should be in meters --><param name="pointcloud_max_z" value="2" /><param name="pointcloud_min_z" value="0" /><!-- topic from where pointcloud2 messages are subscribed --><remap from="/cloud_in" to="/points_map" /></node> </launch>

運(yùn)行完后有如下提示

rviz查看

rviz查看需要安裝插件

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

左下角add添加topic
在by display type中選擇occupancygrid
topic選擇/octomap——full
然后等一會(huì)就好了

地圖解析，保存后的地圖中yaml各項(xiàng)參數(shù)含義解釋

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的pcd 地图转 栅格地图的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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