目錄

• 1、SearchBySim3
• 2、每一步實(shí)現(xiàn)
• • 2.1 準(zhǔn)備工作
  • 2.2 通過sim3尋找新匹配
  • • 2.2.1 計(jì)算觀測(cè)幀到地圖點(diǎn)的距離上下限
    • 2.2.2 如何預(yù)測(cè)地圖點(diǎn)所在觀測(cè)幀的金字塔層級(jí)
    • 2.2.3 搜索半徑圓區(qū)域內(nèi)的所有候選匹配點(diǎn)
  • 2.3 一致性檢查
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1、SearchBySim3

函數(shù)SearchBySim3（）。通過計(jì)算的Sim3變換，查找更多的匹配（成功的閉環(huán)匹配需要滿足足夠多的匹配特征點(diǎn)數(shù)，之前使用SearchByBoW進(jìn)行特征點(diǎn)匹配時(shí)會(huì)有漏匹配，畢竟只是“替身”之間的匹配），投影搜索pKF1的特征點(diǎn)在pKF2中的匹配，同理，投影搜索pKF2的特征點(diǎn)在pKF1中的匹配，只有互相都成功匹配的才認(rèn)為是可靠的匹配。
此函數(shù)所做的事，用圖表示如下：

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的5、ORB-SLAM闭环检测之通过求解出来的sim3寻找当前关键帧和闭环候选帧之间的更多匹配的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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