問題闡述：可以同時對三維點和相機姿態進行非線性優化。

?場景是：給定空間三維點的坐標，和相機的一些，參數，這些參數都是初始值，還有一些觀察點。通過重投影誤差來優化，相機的參數加三維點坐標。

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?什么叫做無約束？非線性在哪？

最優解就是局部最優解，怎么求解？

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將Hessian矩陣替換成了，雅各比矩陣的形式。

在下面就是增量規方程的求解了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的捆绑调整BA的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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