GyroAllan

陀螺儀隨機誤差的Allan方差分析

陀螺儀的隨機誤差主要包括：量化噪聲、角度隨機游走、零偏不穩定性、角速率隨機游走、速率斜坡和正弦分量。對于這些隨機誤差，利用常規的分析方法，例如計算樣本 均值和方差，并不能揭示出潛在的誤差源。另一方面，在實 際工作中通過對自相關函數和功率譜密度函數加以分析將隨機誤差分離出來是很困難的。Allan方差法是20世紀60年代由美國國家標準局的David Allan提出的，它是一種基于時域的分析方法。Allan方差法的主要特點是能非常容易地對各種誤差源及其對整個噪聲統計特性的貢獻進行細致的表征和辨識，而且具有便于計算、易于分離等優點。

運行結果

量化噪聲 X軸：0.169424 Y軸：0.271556 Z軸：0.581170 單位：arcsec

角度隨機游走 X軸：0.225774 Y軸：0.258557 Z軸：0.662383 單位：deg/h^0.5

零偏不穩定性 X軸：0.558054 Y軸：2.620662 Z軸：5.506688 單位：deg/h

角速率游走 X軸：0.511945 Y軸：12.864516 Z軸：54.069972 單位：deg/h/h^0.5

速率斜坡 X軸：5.592172 Y軸：4.763508 Z軸：12.371376 單位：deg/h/h

注意

當Allan標準差的擬合多項式中的擬合系數是負值時，所得誤差項的擬合結果隨著相關時間的微小改變變化很大，擬合誤差很大，可信度差。

總結

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