一、PUMA560簡介

PUMA-560機器手是工業機器人, 或稱機器人操作臂。從外

形來看, 它和人的手臂相似, 是由一系列剛性連桿通過一系列

柔性關節交替連接而成的開式鏈。這些連桿就像人的骨架, 分別類似于胸、上臂和下臂, PUMA-560機械手的關節相當于人的肩

關節、肘關節和腕關節。操作臂的前端裝有末端執行器或相應的工具, 也常稱為手或手爪。手臂的動作幅度一般較大,通常實現

宏操作。

PUMA一560 型機器人由機器人本體(手臂)和計算機控制

系統兩大部分組成。機器人本體(手臂): 6 個自由度; 驅動采用直流伺服電機并配有安全剎閘;手腕最大載荷為2 kg (包括手腕

法蘭盤); 最大抓緊力為60 N ; 重復精度為士o.lm m; 工具在最大載荷下的速度: 自由運動時為1.0m/s,直線運動時為0.5m/s,

工具在最大載荷下的加速度為1 9 ; 操作范圍是以肩部中心為球心o.92 m 為半徑的空間半球; 夾緊系統由壓縮空氣環節與四位

電磁閥組成; 工具安裝表面為腕部法蘭盤面, 安裝尺寸為。

41.3mm上均布4 -M S的安裝孔; 整個手臂重53kg。

PUMA-560機械手的運動學方程PUMA-560機械手屬于關節式

的機器人, 6個關節都是轉動關節。前面3個關節確定手腕參考點的位置,后面3個關節確定手腕的方位。和多數工業機器人一樣, 后3個關節軸線交于一點。關節1 的軸線為鉛直方向, 關節2和關節3的軸線水平且平行距離為a2, 關節1和關節2的軸線垂直相交,

總結

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