3.8節 碰撞傳感器實驗

碰撞傳感器是機器人重要的安全傳感器之一，下面介紹如何編寫碰撞傳感器的驅動程序。

a.實驗準備：碰撞傳感器，USB轉串口模塊，ST-Llink下載器，CHEAPX機器人控制板

b.實驗目的：STM32實現碰撞傳感器的數據采集

c.相關知識點：

本次碰撞模塊使用開關按鍵式碰撞，開關按鍵常常伴有抖動，因此需要軟件消除抖動。

d.編程及運行

(1)初始化3個碰撞傳感器

//硬件接口關系：
//H1 BUMP1 PD8
//H2 BUMP2 PB15
//H3 BUMP3 PB14
//H4 BUMP4 PB13
//H5 BUMP5 PB12      
void InitBumper(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
      //Bumper Left(PD8) Middle(PB15) Right(PB14)

      //Config Clock 配置時鐘
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);//打開GPIOB GPIOD時鐘
    
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//GPIO_Mode GPIO模式：上拉輸入模式
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);//傳入結構GPIO_InitStruct,配置GPIOB
    
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//GPIO_Mode GPIO模式：上拉輸入模式
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);//傳入結構GPIO_InitStruct,配置GPIOD
}

(2)傳感器數據更新函數

void BumperUpdate(void)
{
    static u8 lastBumperStatus=0;//上一次碰撞傳感器狀態
    static u8 lastPrintfStatus=0;//上次打印時碰撞傳感器狀態
    u8 currBumperStatus =0;      //當前碰撞傳感器狀態
    //_BumperStatus bit2-0:Left(PD8) Middle(PB15) Right(PB14)
    //Bumper Left(PD8) Middle(PB15) Right(PB14)
    
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_8)) {currBumperStatus&=0xFB;}else {currBumperStatus|=0x04;}//若PD8高電平，碰撞沒被按下，則將currBumperStatus第3位設0，否則將currBumperStatus第3位設1
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)){currBumperStatus&=0xFD;}else {currBumperStatus|=0x02;}
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)){currBumperStatus&=0xFE;}else {currBumperStatus|=0x01;}
    _BumperStatus = currBumperStatus & lastBumperStatus;//統計濾波：兩次值均為1，才認定碰撞開關按下
    lastBumperStatus = currBumperStatus;
    if(_BumperStatus>0)
        if(_BumperStatus!=lastPrintfStatus)
        {
            printf("Bumper ");
            if(_BumperStatus&0x04)printf("1 ");
            if(_BumperStatus&0x02)printf("2 ");
            if(_BumperStatus&0x01)printf("3 ");
            printf("觸發
");
            
        }
    lastPrintfStatus=_BumperStatus;

}

(3)主函數：每隔10毫秒運行一次碰撞傳感器更新函數BumperUpdate()，讀取一次碰撞傳感器的狀態

//碰撞傳感器實驗
int main(void)
{        
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //PriorityGroupConfig NVIC中斷分組設置 組2(2位搶占優先級，2位響應優先級)
    initDebugSerial(500000);//初始化調試串口USART1，波特率500000
    initSysTick();//初始化滴答定時器和TIM4定時器
    showVersion();//顯示版本
    InitBumper(); //初始化 BUMP1-3
    
    while(1)
    {
      BumperUpdate();//更新
        delay_ms(10);//間隔10ms,消除抖動影響
    }
}

(4)實驗結果：按下開關，串口打印出碰撞開關的編號

總結

以上是生活随笔為你收集整理的《SLAM机器人基础教程》第三章 单片机与STM32：碰撞传感器实验的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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