SLAM 技術是什么？

SLAM技術是指同時定位與建圖，其意思是機器人在自身位置不確定的條件下，在完全未知環境中創建地圖，同時利用地圖進行自主定位和導航，因此可知SLAM的主要工作是定位以及建圖。

SLAM的基本過程

機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動,在移動過程中根據位置估計和傳感器數據進行自身定位,同時建造增量式地圖。

（1）定位(localization)：機器人必須知道自己在環境中位置。

（2）建圖(mapping)：機器人必須記錄環境中特征的位置（如果知道自己的位置）

（3）SLAM：機器人在定位的同時建立環境地圖。其基本原理是運過概率統計的方法，通過多特征匹配來達到定位和減少定位誤差的。

SLAM的主要模塊

視覺SLAM主要分為幾個模塊：數據采集、視覺里程計(Visual Odometry)、后端優化、建圖(Mapping)、閉環檢測(Loop closure detection)。如下圖所示：

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總結

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