**FANUC機器人系統知識學習**

一 外部軸參數設置
1.6kw 3.0kw 4.0kw 備注
motor type aif8 aif12 aif22 電機型號
Amplifier current 40A 8OA 80A 放大電流
motor Rotational Speed 3000 3000 3000 電機轉速
Ext type Integrated rail (直線） rotary axis（旋轉） 外部軸類型
Ext_direetion 設定運動方向與大地坐標系方向相同 外部軸運動方向
Joint max speed 直線軸最大500mm/s 旋轉軸最大20度/s 單軸運行最大速度
Gear Ratio 常用 直線：16.964 旋轉：803.7 根據系統不同而定。減速比
motor sign true /false （與直線軸聯動有關系） 電機自己旋轉方向
upper limit 根據系統情況而定 正方向軟限位
lower limit 根據系統情況而定 負方向軟限位
master postion 外部軸零點位置 零點
accel time 1 直線256/ 旋轉384 加速時間
Accel time 2 直線128/旋轉192 加速時間
minimum accel time 直線128/旋轉384 最小加速時間
load ratio 5 5 5 負載系數
axis amp number 機器人本體為1，外部軸放大排序有關。 軸放大號
axis amp type 2 2 2 軸放大類型
brake number 與機器人本體的為1，單獨模塊為2 剎車號
offset x,y,z = 0mm 與旋轉軸聯動有關 軸的位置關系
servo off enable enable enable enable 伺服關斷啟用
servo off time 3 sec 3 sec 3 sec 伺服休止時間
exp filer valid FALSE（旋轉軸有關） 有效文件

二 FANUC DeviceNet IO 配置說明
1.系統要求
a． FANUC Device Net 接口板
b． FANUC R-J3iC 控制柜

c． DeviceNet 接口設備
d． 5 芯 Phoenix 接口2+專用電纜+120Ω電阻2
e． 系統軟件——DeviceNet Interface（J753）
2.連線圖
以 WAGO750-346 I/O 模塊為例，硬件連接如下:

圖 1. DeviceNet 連接

由于 FANUC 按照 I/O 個數進行分配，所以 WAGO 數字量模塊可以單塊（750-402，750-504）的加入，無須湊齊 8 位的倍數加入。但是在機器人識別時，仍按照 8 的整數倍分配 I/O。配置的最后幾位 I/O 無法使用。
3.MAC 地址設置
接口板和 I/O 設備均需要設置 MAC 地址，DeviceNet 鏈中所有設備必須都有唯一的 MAC 地址。后續軟件配置中需要使用，必須配置正確。
a． FANUC 接口板 MAC 地址設置以單通道 DeviceNet 接口板 SST-DN3–104 為例：

圖 2. 接口板 MAC 地址設置

b． Device Net I/O 設備 MAC 地址設置以 WAGO（750-346）模塊為例：

圖 3. WAGO（750-346）MAC 地址設置
4 軟件設置
完成硬件連接后，開始軟件配置。必須確保機器人先于 DeviceNet 設備上電，否則有很大幾率出現設備無法連接的問題。

DeviceNet 設備上電，否則有很大幾率出現設備無法連接的問題。
a 進入MENUS–>I/O -->DEVICENET界面。將當前使用的接口卡激活（ONLINE). 如果出現無法激活的情況，請檢查接口卡的 MAC 地址設置。確保 DIP 開關號與插槽號RACK）相一致。

圖 4. 激活 DeviceNet 接口卡

b 板卡激活后，按DIAG鍵進入診斷界面，開始尋找外部I/O設備。如果不確定外部設備的MAC地址，就擊BROWSE鍵可以自動尋找外部設備。

圖5 。 診斷界面

圖 6. 外部設備自動搜索

c 確定外部設備的MAC地址（或者自動尋找到設備）后，點擊QUERY鍵進入外部設備配置。首先需要選外部設備的通訊模式，WAGO(750-346)模塊為POLL模式。

圖 7 外部設備通
模式設定
d 進入外部設備信息配置界面，主要配置的外部設備的I/O數量。在初始狀態下所有的模塊均被按照數字量模塊進行識別，需要手動填寫模擬量模塊的數量。WAGO(750-346)模塊在識別時自動將偶合器識別為宜個8位的數字量輸入，無法更改，但不影響使用。I/O分配完成后，數字輸入的最后8位信號不能被正常使用（比實際添加的模塊多8位）

圖 9. 外部設備通訊信息配置界面 2
e 配置完成后點擊ADD-DEF和ADD-SCAN將該設備配置加入默認掃描列表，在機器人開關機時，外部設備才能被自動識別并使用。
f 配置完成后重新啟動機器人。完成后進入設備列表，如果配置正確外部設備的狀態應該為激活狀態。當其狀態為錯誤狀態時，將該配置失效后刪除，按照上述流程重新配置。

圖 10. 外部設備通訊狀態界面
3 焊接用I/O配置方法

可以使用外部設備替代機器人默認的模擬量板。機器人自帶的模擬量板范圍為 0-8191對應 0-10V，而外部設備的范圍與其有效位數有關。WAGO（750-346）模塊為 16 位，有效
位數為 14 位，其模擬量板范圍為 0-32767 對應 0-10V。在使用時必須進行配置，否則會出現數據溢出的問題。配置方法如下：
a 進入MENU->SYSTEM->VARIABLES界面，找到$AWEPRR變量。默認配置下，僅有一組焊機模擬量配置，當裝有雙絲焊時，見后面詳解.

圖 11. 焊接模擬量參數 1

12. 焊接模擬量參數
2b 進入各項具體參數設置。參數中的很多，當選擇不同焊接模式：MIG(VOLTS,WFS),MIG(VOLTS,AMPS),TIG(AMPS),TIG(AMPS,WFS)時，需要的焊機模擬量不同， 主要有以下幾個比較常用：
$VOLTAGE_CMD:焊機電壓指令
$WFS_CMD:送絲速度指令
$CURRENT_CMD:焊接電流指令
$VOLTAGE_FBK:弧壓反饋
$WFS_FBK:送死速度反饋
$CURRENT_FBK:電流反饋

圖 13. 焊接模擬量參數 3
c 下面以弧壓反饋為例進行設置:

圖 14. 焊接模擬量參數 4
如上圖，參數表中部分參數為自動生成，無須更改。需要更改的參數有下面幾個：
$IO_MIN_BIN：模擬量最小值
$IO_ZERO_BIN：模擬量零點值
$IO_MAX_BIN：模擬量最大值，上述三個參數的單位均為位（bit），而不是實際的模擬量值。
$PORT_TYPE：端口類型。設定端口的 I/O 類型，AI 時為 3，AO 時為 4；GI時為 18，GO 時為 19。可以根據外接設備 IO 類型進行設置。
下面幾個參數可以在此處更改，也可以在模擬量配置（I/O->Weld->Config）中進行設置。
$EQ_MIN_IN：參數最小輸入
$EQ_MAX_IN：參數最大輸入
$EQ_MIN_OUT：參數最小輸入
$EQ_MAX_OUT：參數最大輸入
$IO_MIN_VAL：模擬量最小幅值
$IO_MAX_VAL：模擬量最大幅值
$PORT_NUM：端口號

圖 15. 焊接模擬量參數 5

組 IO 的配置方法與上述基本一致，但是需要注意的是，組 IO 傳輸的值均為整數，表示小數時的放大倍數需要與外部設備相匹配.

三 雙絲I/O設定
COLD-START 焊接類型設置

HOST-178 Router地址未定義
0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
A 設定\應用軟體\\\\\\\\\\
1/9
1 F 號碼: F00000\\

2 焊接設定: 日本
3 送線速度單位: cm/min
4 焊接速度單位: cm/min
5 焊接速度 : 100

6 制造業者: General Purpose
7 型式: MIG (Volts, WFS)

按[FCTN]鍵后,請選定COLD-START(冷開機)

B 系統變量設置
[ 類型 ] 檢查 說明
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
C 系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWECFG[1] 1/12
1 $PS_MANUF ‘General\Purpose’\\
2 $PS_MODEL ‘MIG (Volts, WFS)’
3 $PS_PROCESS uninit
4 $WFEED_DESC ‘General Purpose’
5 $MANUF_FILE ‘AWMGENL.VR’
6 $MODEL_FILE ‘A*EGLMG1.VR’
7 $NUM_AO 4
8 $NUM_AI 4
9 $NUM_DO 7
10 $NUM_DI 7
11 $ARC_PROCESS 1

[ 類型 ]
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1] 1/58
1 $VOLTAGE_CMD AWAIO_T\\ 第一臺焊接電壓
2 $WFS_CMD AWAIO_T 第一臺焊接電壓流
3 $CURRENT_CMD AWAIO_T 第二臺焊接電壓
4 $PK_CURR_CMD AWAIO_T 第二臺焊接電壓流
5 $FREQ_CMD AWAIO_T
6 $PULSE_CMD AWAIO_T
7 $VOLTAGE_FBK AWAIO_T 第一臺焊接電壓反饋
8 $CURRENT_FBK AWAIO_T 第一臺焊接電壓流反饋
9 $WFS_FBK AWAIO_T 第二臺焊接電壓反饋
10 $FBK4 AWAIO_T 第二臺焊接電壓流反饋
11 $FBK5 AWAIO_T

[ 類型 ] 細節
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$VOLTAGE_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 4
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 1
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘電壓’
17 $UNITS ‘Volts’\\\\\\\

[ 類型 ]
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$WFS_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 3
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 2
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘送線速度’
17 $UNITS ‘cm/min’\\\\\\

[ 類型 ]
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$CURRENT_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 9
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 1
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘電壓’
17 $UNITS ‘Volts’\\\\\\\

[ 類型 ]
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$PK_CURR_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 8
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 2
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘送線速度’
17 $UNITS ‘cm/min’\\\\\\

[ 類型 ]
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$VOLTAGE_FBK 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 1
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 1
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘電壓’
17 $UNITS ‘Volts’\\\\\\\

[ 類型 ] 細節
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$CURRENT_FBK 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 2
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 3
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘電流’
17 $UNITS ‘Amps’\\\\\\\

[ 類型 ]
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$WFS_FBK 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 3
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 0
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘voltage’
17 $UNITS ‘volts’\\\\\\\

[ 類型 ]
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$FBK4 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 4
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 0
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘wire feed’
17 $UNITS ‘cm/min’\\\\\\

D 后臺程序
1: IF (DO[112]=OFF AND DO[105]=ON),DO[205]=(ON) ;
2: IF (DO[112]=OFF AND DO[107]=ON),DO[207]=(ON) ;
3: IF (DO[112]=OFF AND DO[109]=ON),DO[209]=(ON) ;
4: IF (DO[112]=OFF AND DO[111]=ON),DO[211]=(ON) ;
5: IF (DO[105]=OFF),DO[205]=(OFF) ;
6: IF (DO[107]=OFF),DO[207]=(OFF) ;
7: IF (DO[109]=OFF),DO[209]=(OFF) ;
8: IF (DO[111]=OFF),DO[211]=(OFF) ;
9: IF (UO[2:System ready]=ON),DO[106]=(ON) ;
10: IF (UO[2:System ready]=ON),DO[206]=(ON) ;
11: IF (UO[2:System ready]=OFF),DO[106]=(OFF) ;
12: IF (UO[2:System ready]=OFF),DO[206]=(OFF) ;
DO[112] 單雙絲切換信號 on 單絲 off雙絲
DO[105] 和 DO[205] 起弧信號
DO[106] 和 DO[206] 焊機準備信號
DO[107] 和 DO[207] 送氣信號
DO[109] 和 DO[209] 送絲信號
DO[111] 和 DO[211] 回收絲信號

注意；如果沒IO板，會出現起弧沒信號。需要做如下修改
a. System Variable
b.$AWEPRR[1].$VENDOR_ID = 108
c.$AWEPRRS[1,1].$VENDOR_ID = 108
d.$AWEPRR[1,2].$VENDOR_ID = 108
e.$AWSPCR.$PRF_WDIOCHK = FALSE
f.$AWSCFG.$MULTI_PROC = TRUE
g.Function, Start Cold
如果報電流信號未檢查
那么還需要配個電流輸出信號
如果報氣體信號未檢查
那么就把氣體檢查信號關閉

四 單絲I/O設定
DeviceNet 通訊連接好
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1] 1/58
1 $VOLTAGE_CMD AWAIO_T\\ 焊接電壓
2 $WFS_CMD AWAIO_T 焊接電壓流
3 $CURRENT_CMD AWAIO_T
4 $PK_CURR_CMD AWAIO_T
5 $FREQ_CMD AWAIO_T
6 $PULSE_CMD AWAIO_T
7 $VOLTAGE_FBK AWAIO_T 焊接電壓反饋
8 $CURRENT_FBK AWAIO_T 焊接電壓流反饋
9 $WFS_FBK AWAIO_T
10 $FBK4 AWAIO_T
11 $FBK5 AWAIO_T

[ 類型 ] 細節
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1].$VOLTAGE_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 1
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 1
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘電壓’
17 $UNITS ‘Volts’\\\\\\\

[ 類型 ]
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1].$WFS_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 2
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 2
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘送線速度’
17 $UNITS ‘cm/min’\\\\\\

[ 類型 ]
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1]. $CURRENT_CMD 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 2
13 $PORT_TYPE 19
14 $WELD_SIGNAL 2
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘送線速度’
17 $UNITS ‘cm/min’\\\\\\
HOST-178 Router地址未定義
A_DUI_JIE3_G1 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWSCFG 1/10
1 $LOOP_TIME 12\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2 $TOT_ARC_EQ 1
3 $NUM_ARC_SCH 100
4 $GLOBAL_ER FALSE
5 $AWSTAT_NOTP FALSE
6 $MULTI_PROC TRUE
7 $WEAVE_SYNCH FALSE
8 $STITCH_ENA FALSE
9 $WLD_PRC_ENA FALSE
10 $INCH_W_SHFT FALSE

[ 類型 ]
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$VOLTAGE_FBK 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 20.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 1638.350
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 1
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 1
15 $FORMAT 2
16 $NAME ‘電壓’
17 $UNITS ‘Volts’\\\\\\\
[ 類型 ] 細節
HOST-178 Router地址未定義
A 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPRRS[1,1].$CURRENT_FBK 1/17
1 $EQ_MIN_IN 0.000\\\\\\\\
2 $EQ_MAX_IN 10.000
3 $EQ_MIN_OUT 0.000
4 $EQ_MAX_OUT 500.000
5 $IO_MIN_VAL 0.000
6 $IO_MAX_VAL 10.000
7 $IO_MIN_BIN 0
8 $IO_ZERO_BIN 0
9 $IO_MAX_BIN 32767
10 $SLOPE 65.534
11 $INTERCEPT 0.000

12 $PORT_NUM 2
13 $PORT_TYPE 18
14 $WELD_SIGNAL 3
15 $FORMAT 1
16 $NAME ‘電流’
17 $UNITS ‘Amps’\\\\\\\

類型 ] 有效 無效
TPIF-156 沒有目錄
A_DUI_JIE3_G1 0 行 \T2\ 結束 \\\CTRL\START\MENU\
\系統參數的設定\\\\\\\\\
$AWEPCR[1] 1/18
1 $WSTK_RESET TRUE\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2 $INCH_RATE 50.000
3 $PRG_SEL_ENA TRUE
4 $FEED_ENABLE FALSE
5 $INCH_DELAY 0
6 $SKIPTHEWELD FALSE
7 $SKIPTHEREST FALSE
8 $STRIKE_WFS 125.000
9 $SIM_TIM_ENB 0
10 $AWWV_MODE 0
11 $AE_HOLD_AO FALSE
12 $AE_CHK_DET FALSE
13 $AE_CHK_DI FALSE
14 $RMTINCHRATE 50.000
15 $SPTLESS_ENB FALSE
16 $H_INCH_RATE 500.000
17 $SWINCH_TIME 2000
18 $BBTIME_ONLY FALSE

冷啟動 后I/O分配
[ 類型 ] 有效 無效
SRVO-012 停電回復
CZN_2 3 行 \T2\ 暫停 \\G1\\工具坐標100%
I/O\數字信號輸出\\\\\\\\
1/3

范圍 RACK SLOT 開始點 狀態

1 DO[\\1- 40] 0 0 0 NASG
2 DO[ 41- 120] 82 33 1 ACTIV
3 DO[ 121- 512] 0 0 0 NASG

[ 類型 ]狀態一覽 IN/OUT 設定清除 幫助
SRVO-012 停電回復
CZN_2 3 行 \T2\ 暫停 \\G1\\工具坐標100%
I/O\數字信號輸入\\\\\\\\
1/3

范圍 RACK SLOT 開始點 狀態

1 DI[\\1- 40] 0 0 0 UNASG
2 DI[ 41- 136] 82 33 1 ACTIV
3 DI[ 137- 512] 0 0 0 UNASG

[ 類型 ]狀態一覽 IN/OUT 設定清除 幫助
SRVO-012 停電回復
CZN_2 3 行 \T2\ 暫停 \\G1\\工具坐標100%
I/O\群組信號輸出\\\\\\\\
1/64
GO # RACK SLOT 開始點 點數
1 \82\ 33 49 16 電壓輸出
2 82 33 33 16 電流輸出
3 82 33 73 16 電感輸出
4 0 0 0 0
5 0 0 0 0
6 0 0 0 0
7 0 0 0 0
8 0 0 0 0
9 0 0 0 0
10 0 0 0 0

[ 類型 ] 監控器 IN/OUT 幫助 >
SRVO-012 停電回復
CZN_2 3 行 \T2\ 暫停 \\G1\\工具坐標100%
I/O\群組信號輸入\\\\\\\\
1/64
GI # RACK SLOT 開始點 點數
1 \82\ 33 33 16 電壓反饋
2 82 33 49 16 電流反饋
3 0 0 0 0
4 0 0 0 0
5 0 0 0 0
6 0 0 0 0
7 0 0 0 0
8 0 0 0 0
9 0 0 0 0
10 0 0 0 0

[ 類型 ] 監控器 IN/OUT 幫助 >
SRVO-012 停電回復
CZN_2 0 行 \T2\ 結束 \\G1\\工具坐標100%
I/O\焊接輸出\\\\\\\\\\
1/8
信號名稱 形式 # 仿真 狀態
1[電壓 ] GO[ 1] U 0.0
2 [電流 ] GO[ 2] U 0.0
3 [送線寸動 ] GO[ 2] U 0.0

4 [起弧 ] DO[ 45] U OFF
5 [氣體 ] DO[ 47] U OFF
6 [寸動送線(+) ] DO[ 49] U OFF
7 [寸動送線(-) ] DO[ 51] U OFF

8 [粘絲異常 ] [****] * ***

[ 類型 ] 幫助 輸入/出 >
SRVO-012 停電回復
CZN_2 0 行 \T2\ 結束 \\G1\\工具坐標100%
I/O\焊接輸入\\\\\\\\\\
1/9
信號名稱 形式 # 仿真 狀態
1 [電壓 ] GI[ 1] U 6.7
2 [電流 ] GI[ 2] U 0.0

3 [電弧檢查 ] DI[ 41] U OFF

4 [氣體異常 ] [] * ***
5 [線材異常 ] [] * ***
6 [冷卻水異常 ] [] * ***
7 [電源異常 ] [] * ***
8 [焊接有效 ] [****] * ***

注意；如果沒IO板，會出現起弧沒信號。需要做如下修改
h. System Variable
i.$AWEPRR[1].$VENDOR_ID = 108
j.$AWEPRRS[1,1].$VENDOR_ID = 108
k.$AWEPRR[1,2].$VENDOR_ID = 108
l.$AWSPCR.$PRF_WDIOCHK = FALSE
m.$AWSCFG.$MULTI_PROC = TRUE
n.Function, Start Cold
如果報電流信號未檢查
那么還需要配個電流輸出信號
如果報氣體信號未檢查
那么就把氣體檢查信號關閉

[ 類型 ] 幫助 輸入/出 S/仿真 U/解除 >
SRVO-012 停電回復
CZN_2 0 行 \T2\ 結束 \\G1\\工具坐標100%
設定\焊接系統\\\\\\\\\\
1/21
項目 值
確認功能
1 確認停止起弧: 有效\\
2 確認氣體停止: 無效
3 確認送線停止: 無效
4 確認熔著: 無效
5 確認電源異常: 無效
6 確認冷卻水異常: 無效
再啟動功能
7 再啟動: 無效
8 再啟動距離: 0 mm

9 再啟動速度: 200 mm/s
擦線啟動功能
10 擦線啟動: 有效
11 擦線距離: 5 mm
12 擦線上頁速度: 100 mm/s
焊接速度指令
13 默認速度: 100 cm/min
其他功能
14 焊接微調整: 有效
15 從TP焊接: 有效
16 升起處理: 無效
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總結

以上是生活随笔為你收集整理的FANUC机器人系统知识学习的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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