1、點云：點云是某個坐標系下的點的數據集。點包含了豐富的信息，包括三維坐標 X，Y，Z、顏色、分類值、強度值、時間等等。點云在組成特點上分為兩種，一種是有序點云，一種是無序點云。

• 有序點云：一般由深度圖還原的點云，有序點云按照圖方陣一行一行的，從左上角到右下角排列，當然其中有一些無效點因為。有序點云按順序排列，可以很容易的找到它的相鄰點信息。有序點云在某些處理的時候還是很便利的，但是很多情況下是無法獲取有序點云的。

  無序點云：無序點云就是其中的點的集合，點排列之間沒有任何順序，點的順序交換后沒有任何影響。是比較普遍的點云形式，有序點云也可看做無序點云來處理。

2、點云獲取方式：
??????? （1）激光掃描儀(Laser Scanner/ LiDAR Light Detection And Ranging)，激光三維掃描儀它是利用激光測距的原理，通過記錄被測物體表面大量的密集的點的三維坐標、反射率和紋理等信息，可快速復建出被測目標的三維模型及線、面、體等各種圖件數據。 主要應用于逆向工程，負責曲面抄數，工件三維測量，針對現有三維實物（樣品或模型）在沒有技術文檔的情況下，可快速測得物體的輪廓集合數據，并加以建構，編輯，修改生成通用輸出格式的曲面數字化模型。分為星載、機載、地面、移動等激光雷達，原理如下圖所示。

??????? （2）深度相機(depth camera)：通過近紅外激光器把具有結構特征的光線投影到物體上，通過紅外攝像頭采集得到深度信息，如微軟的Kinect, Kinect 2。特點：成本低，計算量小·主動光源，夜晚也可用·觀測該范圍和距離有限·應用：室內機器人. AR/VR

??????? （3）雙目相機 (Stereo Camera)：使用兩個相機從不同位置獲取物體的兩幅圖像，通過計算對應點的位置偏差，使用三角原理（ Triangulation)計算點的三維坐標。特點：成本低、室內室外都適用、對環境光敏感。缺點：基線限制了測量范圍

??????? （4）光學相機多視角重建

????????SFM運動結構恢復(Structure frommotion)：給出多幅圖像及其圖像特征點的對應集合，估計3D點的位置和攝像機姿態（運動)·特點：成本低，使用高精度相機和更穩定的平臺（有GPS/IMU)可以進行高精度測量，計算量大

總結

以上是生活随笔為你收集整理的点云入门笔记(一)：点云数据及获取的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。