一：什么是點云數據

?????????點云數據是指在一個三維坐標系統中的一組向量的集合。這些向量通常以X,Y,Z三維坐標的形式表示，而且一般主要用來代表一個物體的外表面形狀。不經如此，除（X,Y,Z）代表的幾何位置信息之外，點云數據還可以表示一個點的RGB顏色，灰度值，深度，分割結果等。

Eg..Pi={Xi, Yi, Zi,…….}表示空間中的一個點，

則Point?Cloud={P1, P2, P3,…..Pn}表示一組點云數據。

二：點云數據的獲得

?????????大多數點云數據是由3D掃描設備產生的，例如激光雷達(2D/3D)，立體攝像頭(stereo camera)，越渡時間相機(time-of-flight camera)????。這些設備用自動化的方式測量在物體表面的大量的點的信息，然后用某種數據文件輸出點云數據。這些點云數據就是掃描設備所采集到的。

三：點云數據的用途

作為3D掃描的結果，點云數據有多方面的用途，包括為制造部件，質量檢查，多元化視覺，卡通制作，三維制圖和大眾傳播工具應用等創建3D CAD模型。

當點云可以直接被描繪和觀察時，通常點云本身不能直接用于3D應用，因此一般通過表面重建的方法將它轉換為多邊形或三角形等網狀模型，NURBS曲面模型(曲線曲面的非均勻有理B樣條模型)和CAD模型。這里有很多技術應用在將點云轉換為3D表面的過程中。

???????四：點云數據的格式

?????????點云數據是3D激光雷達掃描儀的基本輸出。這通用的點云數據文件形式是3D坐標文件(經常指一個xyz文件)。這些文件是ASCII，因此可以被所有的后處理軟件讀取。

這些像素在一個3D灰度文件里面是如下形式

灰度像素點云數據：X1，?Y1，?Z1，灰度值1

???????????????????????????????????????X2，?Y2，?Z2，灰度值2

?????????????????????????????????????????????????????????????????。。。。

?????????同樣的，這些像素在一個rgb文件里面是如下形似

彩色點云數據：X1, Y1, Z1, r1, g1, b1

??????????????????????????????X2 , Y2, Z2, r2, g2, b2

????????????????????????????………………

?????????一般來說，每個掃描儀制造商和每個點云數據處理軟件制造商都有他們各自特定的二進制文件。以下是一些文件擴展名相應不同的二進制文件的例子

?????????掃面設備制造商

?????????Leica：?.coe

?????????Riegl:????????.3dd

?????????點云數據處理軟件制造商

Polywork：?.pif?文件格式

?????????Split FX：???.fx?文件格式

?????????大都數掃面設別制造商都開發了他們各自的點云數據處理軟件。除此之外，一些其他的公式也有開發點云數據處理軟件。通過輸出的是XYZ文件格式的點云數據，來自任何掃描設備的點云數據可以被任何點云數據處理軟件所分析。點云數據處理軟件如下：

Cyclone and Cyclone Cloudworx (Leica, www.leica-geosystems.com)

Polyworks (Innovmetric, www.innovmetric.com)

Riscan Pro (Riegl, www.riegl.com)

Isite Studio (Isite,??www.isite3d.com)

LFM Software (Zoller+Fr?hlich, www.zofre.de )

Split FX (Split Engineering, www.spliteng.com )

RealWorks Survey (Trimble,??www.trimble.com)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的点云数据（point cloud）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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