SBUS是一個接收機串行總線輸出，通過這根總線，可以獲得遙控器上所有通道的數(shù)據(jù)。目前很多模型及無人機電子設備都支持SBUS總線的接入。使用SBUS總線獲取通道數(shù)據(jù)，效率高的，而且節(jié)省硬件資源，只需要一根線即可獲取所有通道的數(shù)據(jù)。

擴展資料：

SBUS總線使用的是TTL電平的反向電平，即標準TTL中的1取反為0，而0則取反為1，串口波特率為100000，數(shù)據(jù)位為8位，2個停止位，偶校驗。

SBUS一幀數(shù)據(jù)的長度為25個字節(jié)，其中第"0"個字節(jié)為幀頭：0x0f；第24個字節(jié)為幀尾：0x00；從第1個字節(jié)到第22個字節(jié)為1-16號比例通道的數(shù)據(jù)字節(jié)；第23字節(jié)中，第7位為數(shù)字開關通道17通道，第6位為數(shù)字開關通道18通道。

第5位為幀狀態(tài)標志為（判斷是否丟幀），用于控制接收機上的LED的狀態(tài)，第4位為失控保護激活標志位，此位為1時，表示接收機進入失控保護狀態(tài)。

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1、簡介
SBUS本質(zhì)是一種串口通信協(xié)議，采用100K的波特率，8位數(shù)據(jù)位，兩位停止位，偶效驗，即8E2的串口通信。

值得注意的有三點：

1.SBUS采用負邏輯，所以無論接收還是發(fā)送都要進行硬件取反（注意，一定要硬件取反），電路如下

這是我在網(wǎng)上看資料時看到的電路，實際上我用的是下面這個電路

2.SBUS有兩種模式，

??????a.高速模式：每4ms發(fā)送一次

??????b.低速模式：每14ms發(fā)送一次

???就是說每間隔4或者14ms這個串口就發(fā)送25個字節(jié)的數(shù)據(jù)，這25個字節(jié)的數(shù)據(jù)最多可以包含16個信息

3.100K的波特率不是標準波特率，一般串口工具都不能直接讀取（所以不要直接用電腦調(diào)試，除非你的電腦寫好了非標準串口），可以用單片機讀取。

?

2.具體協(xié)議的格式如下：
????????[數(shù)據(jù)頭] [第一個字節(jié)] [第二個字節(jié)] ......[第二十二的字節(jié)] [標志位] [數(shù)據(jù)尾]

數(shù)據(jù)頭、標志位、數(shù)據(jù)尾 不攜帶信息，而且數(shù)據(jù)頭和數(shù)據(jù)尾是固定的，數(shù)據(jù)頭=0x0f;?數(shù)據(jù)尾=0x00;?

數(shù)據(jù)頭（1字節(jié)）+數(shù)據(jù)（22字節(jié)）+標志位（1字節(jié)）+數(shù)據(jù)尾（1字節(jié)）

?

3.編解碼C語言源碼?
編碼原理

???????一個信息是二進制的11bit，比如1111 1111 111就可以表示一個信息，一共16個這樣的信息，按照順序?qū)⑦@16個信息依次排成一串，得到一個176bit（11 *16）的數(shù)據(jù)，也就是22字節(jié)（176 / 8 = 22）的數(shù)據(jù)，再加上數(shù)據(jù)頭數(shù)據(jù)尾校驗位就組成了一個要通過串口傳送的信息。每隔4或者14ms就傳送一個這樣的信息。

??????所以這16個信息每一個所能表示的最大值是2^11 = 2048，也就是他的精度。

??????標志位

??????標志位的高四位有特殊含義，第四位并沒有使用，依照我的理解，第七位和第六位表示兩個數(shù)字通道（通道17和18）信息（就是只有高低電平的通道，一般用來控制通斷或者某個電機簡單的啟動或者停止，比如1表示啟動電機0表示停止電機），第五位表示幀丟失，接收機紅色LED亮起，我的理解是，如果這一位為1，表示這一幀信號出問題了，接收機紅色LED亮起。第四位表示故障保護激活，意思應該是說如果這一位為1，激活接受方故障保護。

?????bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
?????bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
?????bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
?????bit4 = failsafe activated (0x10)
?????bit3 = n/a
?????bit2 = n/a
?????bit1 = n/a
?????bit0 = n/a

??解碼代碼
??????buffer[]對應接收到的數(shù)據(jù)

???????_channels[]對應通道

_channels[0] ?= ((buffer[1]|buffer[2]<<8) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?& 0x07FF);
_channels[1] ?= ((buffer[2]>>3 |buffer[3]<<5) ? ? ? ? ? ? ? ? & 0x07FF);
_channels[2] ?= ((buffer[3]>>6 |buffer[4]<<2 |buffer[5]<<10) ?& 0x07FF);
_channels[3] ?= ((buffer[5]>>1 |buffer[6]<<7) ? ? ? ? ? ? ? ? & 0x07FF);
_channels[4] ?= ((buffer[6]>>4 |buffer[7]<<4) ? ? ? ? ? ? ? ? & 0x07FF);
_channels[5] ?= ((buffer[7]>>7 |buffer[8]<<1 |buffer[9]<<9) ? & 0x07FF);
_channels[6] ?= ((buffer[9]>>2 |buffer[10]<<6) ? ? ? ? ? ? ? ?& 0x07FF);
_channels[7] ?= ((buffer[10]>>5|buffer[11]<<3) ? ? ? ? ? ? ? ?& 0x07FF);
_channels[8] ?= ((buffer[12] ? |buffer[13]<<8) ? ? ? ? ? ? ? ?& 0x07FF);
_channels[9] ?= ((buffer[13]>>3|buffer[14]<<5) ? ? ? ? ? ? ? ?& 0x07FF);
_channels[10] = ((buffer[14]>>6|buffer[15]<<2|buffer[16]<<10) & 0x07FF);
_channels[11] = ((buffer[16]>>1|buffer[17]<<7) ? ? ? ? ? ? ? ?& 0x07FF);
_channels[12] = ((buffer[17]>>4|buffer[18]<<4) ? ? ? ? ? ? ? ?& 0x07FF);
_channels[13] = ((buffer[18]>>7|buffer[19]<<1|buffer[20]<<9) ?& 0x07FF);
_channels[14] = ((buffer[20]>>2|buffer[21]<<6) ? ? ? ? ? ? ? ?& 0x07FF);
_channels[15] = ((buffer[21]>>5|buffer[22]<<3) ? ? ? ? ? ? ? ?& 0x07FF);
??編碼代碼
?
?? ?// SBUS header
?? ?packet[0] = 0x0F;?
?? ?// 16 channels of 11 bit data
?? ?packet[1] ?= (unsigned char) ((channels[0] & 0x07FF));
?? ?packet[2] ?= (unsigned char) ((channels[0] & 0x07FF)>>8 ? | (channels[1] & 0x07FF)<<3);
?? ?packet[3] ?= (unsigned char) ((channels[1] & 0x07FF)>>5 ? | (channels[2] & 0x07FF)<<6);
?? ?packet[4] ?= (unsigned char) ((channels[2] & 0x07FF)>>2);
?? ?packet[5] ?= (unsigned char) ((channels[2] & 0x07FF)>>10 ?| (channels[3] & 0x07FF)<<1);
?? ?packet[6] ?= (unsigned char) ((channels[3] & 0x07FF)>>7 ? | (channels[4] & 0x07FF)<<4);
?? ?packet[7] ?= (unsigned char) ((channels[4] & 0x07FF)>>4 ? | (channels[5] & 0x07FF)<<7);
?? ?packet[8] ?= (unsigned char) ((channels[5] & 0x07FF)>>1);
?? ?packet[9] ?= (unsigned char) ((channels[5] & 0x07FF)>>9 ? | (channels[6] & 0x07FF)<<2);
?? ?packet[10] = (unsigned char) ((channels[6] & 0x07FF)>>6 ? | (channels[7] & 0x07FF)<<5);
?? ?packet[11] = (unsigned char) ((channels[7] & 0x07FF)>>3);
?? ?packet[12] = (unsigned char) ((channels[8] & 0x07FF));
?? ?packet[13] = (unsigned char) ((channels[8] & 0x07FF)>>8 ? | (channels[9] & 0x07FF)<<3);
?? ?packet[14] = (unsigned char) ((channels[9] & 0x07FF)>>5 ? | (channels[10] & 0x07FF)<<6); ?
?? ?packet[15] = (unsigned char) ((channels[10] & 0x07FF)>>2);
?? ?packet[16] = (unsigned char) ((channels[10] & 0x07FF)>>10 | (channels[11] & 0x07FF)<<1);
?? ?packet[17] = (unsigned char) ((channels[11] & 0x07FF)>>7 ?| (channels[12] & 0x07FF)<<4);
?? ?packet[18] = (unsigned char) ((channels[12] & 0x07FF)>>4 ?| (channels[13] & 0x07FF)<<7);
?? ?packet[19] = (unsigned char) ((channels[13] & 0x07FF)>>1);
?? ?packet[20] = (unsigned char) ((channels[13] & 0x07FF)>>9 ?| (channels[14] & 0x07FF)<<2);
?? ?packet[21] = (unsigned char) ((channels[14] & 0x07FF)>>6 ?| (channels[15] & 0x07FF)<<5);
?? ?packet[22] = (unsigned char) ((channels[15] & 0x07FF)>>3);
? ? // flags
?? ?packet[23] = 0x00;
?? ?// footer
?? ?packet[24] = 0X00;
?

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的SBUS总线的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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