前言

1.官網說打包好的dpkg是針對ubuntu電腦板的，需要arm64位CPU硬件，樹莓派只能通過編譯的方式安裝。
2.樹莓派默認分配給系統的內存只有1個G，在realsense編譯時不夠用，編譯過程中，系統會強制殺死編譯進程導致失敗（之前編譯到50%多的時候會報錯就是這個原因）。因此，需要先建立虛擬內存。

1.建立虛擬內存

關閉交換分區

sudo swapoff /var/swap

創建文件，新建 1GB 的 swap 空間

sudo dd if=/dev/zero of=/var/swapfile bs=1M count=1024

格式化

sudo mkswap /var/swapfile

檢查格式化是否成功

free -m

若輸出結果swap一行都為0，成功。
修改權限

sudo chown root:root /var/swapfile sudo chmod 0600 /var/swapfile

開啟交換分區

sudo swapon /var/swapfile

查看是否開啟成功

free -m

若輸出swap都為1023，成功。

2.安裝依賴包

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

3.下載realsense SDK

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

4.編譯準備

注：需要在librealsense文件夾里

cd ~/librealsense mkdir build && cd build cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false

5.編譯

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

這一步時間比較久，需要1-2個小時。

6.設置udev規則

注：執行這條指令時需要在librealsense文件夾里

cd ~/librealsense sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

這里系統會提示拔掉攝像頭，然后按任意鍵，主要是為了讓realsense-viewer更方便的識別設備

7.測試

realsense-viewer

8.安裝pyrealsense2

pyrealsense2是我們在使用python調用攝像頭時候會用到的一個包，其實我們前面安裝RealSense SDK的時候就已經安裝完pyrealsense2了，所以這里只需要輸入以下的代碼添加到路徑中即可。

sudo gedit ~/.bashrc export PATH=$PATH:~/.local/bin export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2 source ~/.bashrc

到這里就已經可以在python3中調用pyrealsense2了.
如失敗，可參考https://blog.csdn.net/qq_22598167/article/details/89948089重新安裝pyrealsense2

驗證pyrealsense2是否安裝成功：

python3 import pyrealsense2

參考文獻

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107988627
https://cloud.tencent.com/developer/article/1156834

https://blog.csdn.net/qq_19469271/article/details/120646624
https://blog.csdn.net/lzsm_/article/details/126474572
https://blog.csdn.net/weixin_47606814/article/details/127910673#:_{:text=%E4%BA%8C%E3%80%81%E5%AE%89%E8%A3%85pyrealsense2%201%20export%20PATH%3D%24PATH%3A}%2F.local%2Fbin%202%20export,PYTHONPATH%3D%24PYTHONPATH%3A%2Fusr%2Flocal%2Flib%203%20export%20PYTHONPATH%3D%24PYTHONPATH%3A%2Fusr%2Flocal%2Flib%2Fpython3%20.6%20%2Fpyrealsense2
https://blog.csdn.net/weixin_43940163/article/details/99306465

總結

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派4 Ubuntu18.04 使用realsense d415的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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