最近有個老師讓我做一下用深度相機拍照，然后合計學一下realsense d415。

這個網站有視頻教程：https://www.intelrealsense.com/zh-hans/videos-and-tutorials/

在linux上安裝：搜索librealsense,我安裝的是源碼，然后我編譯的。

這個網站是https://dev.intelrealsense.com/docs/code-samples有案例的代碼

找到連opencv那個，然后我們寫一下cmakelist.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0) project(paizhao) find_package(OpenCV REQUIRED) include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ) include_directories("/usr/local/inlude/") add_executable(paizhao paizhao.cpp) link_directories(paizhao "/usr/local/lib/") target_link_libraries(paizhao ${OpenCV_LIBS}) target_link_libraries(paizhao /usr/local/lib/librealsense2.so)

然后看一下代碼，我們之后就在上面二次開發：

實例個顏色圖對象，實例管道對象，然后建立個窗口，然后加個等待，之后獲取深度圖，這行重點，同時應用顏色圖，然后設置圖片大小，之后建立圖片，然后我們就加幾行代碼就行。

#include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API #include <opencv2/opencv.hpp> // Include OpenCV APIusing namespace cv;int main(int argc, char * argv[]) try {// Declare depth colorizer for pretty visualization of depth datars2::colorizer color_map;// Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sensorsrs2::pipeline pipe;// Start streaming with default recommended configurationpipe.start();const auto window_name = "Display Image";namedWindow(window_name, WINDOW_AUTOSIZE);while (waitKey(1) < 0 && getWindowProperty(window_name, WND_PROP_AUTOSIZE) >= 0){rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames(); // Wait for next set of frames from the camerars2::frame depth = data.get_depth_frame().apply_filter(color_map);// Query frame size (width and height)const int w = depth.as<rs2::video_frame>().get_width();const int h = depth.as<rs2::video_frame>().get_height();// Create OpenCV matrix of size (w,h) from the colorized depth dataMat image(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)depth.get_data(), Mat::AUTO_STEP);// Update the window with new dataimshow(window_name, image);}return EXIT_SUCCESS; } catch (const rs2::error & e) {std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n " << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE; } catch (const std::exception& e) {std::cerr << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE; }

首先我們先看一下保存圖片的函數。

imwrite(name,image);

然后我們要設置一下名稱，這時我們學一下string這個庫。這個例子就可以了

#include <iostream> #include <string> using namespace std; int main(){string s1;string s2 = "c plus plus";string s3 = s2;string s4 (5, 's');return 0; }

然后還要看一下這個函數：to_string

for(int i=0;i<;i++){s2 = to_string(i);name = s1 + s2+s3;imwrite(name,image); }

最后加個延時就ok了:

在linux下?

#include <unistd.h>? sleep(5)//延遲5秒?

如果你想延遲一秒以內?

#include <ctime>? void ? Delay(int ? time)//time*1000為秒數? {? clock_t ? now ? = ? clock();?while( ? clock() ? - ? now ? < ? time ? );? }?

附上完整代碼：

#include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API #include <opencv2/opencv.hpp> // Include OpenCV API #include<iostream> #include"string.h" #include "unistd.h"using namespace cv; using namespace std;string s1 = "/home/nx/圖片/車道數據集/"; string s2,name; string s3 = ".png";int main(int argc, char * argv[]) try {// Declare depth colorizer for pretty visualization of depth datars2::colorizer color_map;// Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sensorsrs2::pipeline pipe;// Start streaming with default recommended configurationpipe.start();const auto window_name = "Display Image";namedWindow(window_name, WINDOW_AUTOSIZE);while (waitKey(1) < 0 && getWindowProperty(window_name, WND_PROP_AUTOSIZE) >= 0){rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames(); // Wait for next set of frames from the camerars2::frame depth = data.get_depth_frame().apply_filter(color_map);// Query frame size (width and height)const int w = depth.as<rs2::video_frame>().get_width();const int h = depth.as<rs2::video_frame>().get_height();// Create OpenCV matrix of size (w,h) from the colorized depth dataMat image(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)depth.get_data(), Mat::AUTO_STEP);// Update the window with new data//imshow(window_name, image);for(int i=1;i<10000;i++){s2 = to_string(i);name = s1 + s2+s3;imwrite(name,image);sleep(1);}}return EXIT_SUCCESS; } catch (const rs2::error & e) {std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n " << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE; } catch (const std::exception& e) {std::cerr << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE; }

最后就是開機自啟了：這里我們要用到的就是rc.local腳本，這個是在開機時會執行的，然后我們在倒數第二行就是?exit 0之前寫上命令行命令就可以了。

參考：https://www.cnblogs.com/EasonJim/p/7573292.html

輸入這個命令

sudo vim /etc/rc.local

然后在倒數第二行：/home/nx/文檔/paizhao/paizhao就可以了，搞定！后來發現這樣不行，要加兩行：先cd，在./在exit 0前。

其實我試了很多方法最后就這種方法成功了！

還有我把librealreason的那個上傳到了我的網盤上了，想要的留言。

然后我后來想拍rgb的了，但是后來發現寫在一起不好使，然后就想執行兩個（順序），然后：https://blog.csdn.net/x13163303344/article/details/89390144

發現不太行，最后就是在兩個應用程序之間加個&就可以了

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的使用realsense d415进行拍照，延迟，to_string，string，开机自启的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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