Linux 版本：16.04 內核：4.15.0-46-generic

攝像頭驅動版本：librealsense-2.16.5

官方安裝步驟地址：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

librealsense-2.16.5下載地址：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.16.5

ps:為啥沒選 librealsense-2.19.0 版本，樓主在windows環境下檢測運行過，雖然有圖像，但是還是有一個關于pipeline的小錯誤，我害怕了，所以經過測試最終選擇了 librealsense-2.16.5 版本。有條件的可以自己嘗試最新版本，最重要的讀好開發文檔，不要因為版本不匹配問題最后重新安裝。

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一、準備工作：
1.更新ubuntu系統：
更新到最穩定的內核：
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

升級 OS Boot
sudo update-grub

sudo reboot(可選：重啟系統)

2.下載資源包
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.16.5

用 tar -xvf filename.tar.gz 解壓壓縮包.

準備Linux后端和開發環境：
進入上步中解壓后的文件根目錄（后面都需要在此根目錄下運行），同時保證攝像頭已經拔出。

安裝構建librealsense二進制文件和受影響的內核模塊所需的核心包：
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

特定包安裝
sudo apt-get install libglfw3-dev

Cmake安裝(需要Cmake版本3.8+)
參照：https://blog.csdn.net/qq_33419535/article/details/88549607

安裝位于librealsense源（根）目錄中的Intel realsense權限腳本：
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

構建和應用修補內核模塊：
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh（注意：如果版本過早，安裝會發現不支持4.15的內核，去讀開發文檔支持的內核版本）

(ps:我在執行這條命令的時候，發現系統中已經有了V4L2,所以跳過了這個步驟)

安裝qt
具體過程參照我的另一篇博客：https://blog.csdn.net/qq_33419535/article/details/88378746（這里qt安裝無所謂ubuntu版本，14.04和16.04都可以）

檢查修補模塊的安裝
sudo dmesg | tail -n 50

你會看到一個新的 uvcvideo驅動 被注冊了

二、 構建librealsense2 SDK
查看gcc版本
gcc -v

沒有安裝gcc執行下面步驟
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-5 g+±5
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g+±5
sudo update-alternatives --set gcc “/usr/bin/gcc-5”
添加build文件夾并進入
mkdir build && cd build

運行 CMake:
cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true（這條命令構建librealsense時附帶demos和tutorials）

重新編譯并安裝librealsense二進制文件：
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

（想加快速度可以使用 make -jX 代替 make命令，X是并行編譯數，跟你的CPU內核數量有關）

在新建build下進行編譯 make -j4

TIPS：目標文件在 /usr/local/lib 中，如下

運行 ./rs-capture

注意事項
Note: Linux build configuration is presently configured to use the V4L2 backend by default.（前面提到的V4L2問題）
Note: If you encounter the following error during compilation gcc: internal compiler error it might indicate that you do not have enough memory or swap space on your machine. Try closing memory consuming applications, and if you are running inside a VM increase available RAM to at least 2 GB.（內存要夠用）

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Intel Realsense D435/D415 基于 Ubuntu 16.04 安装教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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