傳感器實驗——尋跡小車

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• • 所選設備
  • 尋跡小車
  • 巡線原理
• 示例程序

之前我們用尋跡模塊簡單的做了一個防止小車高處跌落的功能，但是尋跡并不簡單（/滑稽）。本次我們使用尋跡來做一個巡線功能。簡單來說就是我們畫一條線，讓小車按照線來行駛~~

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防跌落小車實驗

所選設備

主控：MR開發板

尋跡小車

巡線原理

巡線比防跌落要難一些，防跌落只要傳感器沒有返回數據，讓車停了即可。巡線時線路是不確定的，要處理各種情況下的數據，所以比較難一些。為了方便理解我們先來做一個簡單的尋跡。場地如下圖：

上圖就是我們的"賽道",小車向右行駛，我們要檢測“賽道"并按照賽道路線行駛。傳感器只返回兩種信號0和1（低電平和高電平）），所以我們先定好

當檢測到黑線時循跡模塊相應的指示燈亮，端口電平為LOW(0)

當未檢測到黑線時循跡模塊相應的指示燈滅，端口電平為HIGH(1)

Created with Rapha?l 2.3.0導入模塊定義控制引腳，輸出電平值獲取電平值(0,1)根據電平值控制小車狀態yes

示例程序

main.py

# main.py -- put your code here! from car import car #調用car.py里的Car類。 from pyb import Pin, Timer,LED from time import sleep_us,ticks_us,sleep #定義引腳，低電平時，指示燈亮。 xun1 = Pin(("C3"),Pin.IN) xun4 = Pin(("C2"),Pin.IN) xun3 = Pin(("C1"),Pin.IN) xun2 = Pin(("C0"),Pin.IN) while True:pyb.udelay(1000)print('xun1:%d,xun2:%d,xun3:%d,xun4:%d' %(xun1.value(),xun2.value(),xun3.value(),xun4.value()))#檢測到黑線時循跡模塊相應的指示燈亮，端口電平為(0)#未檢測到黑線時循跡模塊相應的指示燈滅，端口電平為(1)if(xun1.value()==0):#四路循跡引腳電平狀態#信號1檢測到黑線電平值為0，左轉（或者原地左旋轉）# 0 1 1 1#car.left(10)car.spin_left(20) elif(xun4.value()==0): #四路循跡引腳電平狀態# 信號4檢測到黑線了，右轉即可# 1 0 0 0# 1 1 0 0# 1 0 1 0 car.right(20)else: car.go(40)

請依據實際圖紙進行調試
car.py

#main.py -- put your code here! from pyb import Pin, Timer,delay from time import sleep_us,ticks_us,sleep cs = Pin('C8',Pin.OUT_PP) #C8設置為輸出引腳輸出高電平 cs(1) ch1 =None ch2 =None #初始化 A0= Pin('B12',Pin.OUT_PP) #右側馬達 A1 = Pin('B13',Pin.OUT_PP) B0 = Pin('B14',Pin.OUT_PP) #左側馬達 B1 = Pin('B15',Pin.OUT_PP)#A電機（右） p1 = Pin('B8') tim1 = Timer(10, freq=120) ch1 = tim1.channel(1, Timer.PWM, pin=p1) #B電機（左） p2 = Pin('B9') tim2 = Timer(4, freq=120) ch2 = tim2.channel(4, Timer.PWM, pin=p2)#小車狀態 #小車右側電機接到A處，且電機紅線在A0； #小車左側電機接到B處，且電機紅線在B1 class car:def go(speed): #直行狀態 ch1.pulse_width_percent(speed) ch2.pulse_width_percent(speed)A0(1) A1(0) #此狀態測試A電機正轉B0(0)B1(1) #此狀態B電機正轉def back(speed): #倒車ch1.pulse_width_percent(speed)ch2.pulse_width_percent(speed)A0(0) A1(1) #此狀態測試A電機正轉B0(1)B1(0) #此狀態B電機正轉def ztstop(): #停止ch1.pulse_width_percent(0)ch2.pulse_width_percent(0)def right(speed): #右轉ch1.pulse_width_percent(0) #A電機不動ch2.pulse_width_percent(speed)B0(0)B1(1)def left(speed): #左轉ch1.pulse_width_percent(speed)ch2.pulse_width_percent(0) #B電機不動A0(1)A1(0)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的传感器实验——寻迹小车的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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