通過RSview將點(diǎn)云文件保存成了Pcap格式，但這種格式不能很好的支持PCL點(diǎn)云庫，故不能很好的實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云獲取、濾波、分割、配準(zhǔn)、檢索、特征提取、識(shí)別、追蹤、曲面重建、可視化等，因此我們需要將Pcap文件轉(zhuǎn)化成Pcd文件

Pcap文件源自于RSview所得

一、下載相應(yīng)雷達(dá)驅(qū)動(dòng)

這里選擇的是rslidar的雷達(dá)驅(qū)動(dòng)，rslidar_sdk是運(yùn)行在Ubuntu操作系統(tǒng)上的激光雷達(dá)驅(qū)動(dòng)軟件開發(fā)包，包含激光雷達(dá)驅(qū)動(dòng)核心、ROS支持、ROS2支持和Protobuf-UDP通信功能,可通過以下指令下載

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git cd rslidar_sdk git submodule init git submodule update

二、解碼pcap包并發(fā)送點(diǎn)云數(shù)據(jù)到ROS

2.1 獲取數(shù)據(jù)端口號

首先根據(jù)雷達(dá)用戶手冊連接雷達(dá)并設(shè)置好您的電腦的IP地址。此時(shí)應(yīng)該已知雷達(dá)的msop端口號和difop端口號，默認(rèn)值為msop-6699, difop-7788。 如果不清楚上述內(nèi)容，請查看雷達(dá)用戶手冊。

2.2 設(shè)置參數(shù)文件的common部分

common:msg_source: 3 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

2.3 設(shè)置參數(shù)文件的 lidar-driver部分

lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: rslidar ##需設(shè)為此，否則RVIZ顯示錯(cuò)誤 msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false

三、依賴ROS-catkin編譯

• 打開工程內(nèi)的CMakeLists.txt文件，將文件頂部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改為set(COMPILE_METHOD CATKIN)
• 將rslidar_sdk工程目錄下的package_ros1.xml文件重命名為package.xml。
• 新建一個(gè)文件夾作為工作空間，然后再新建一個(gè)名為src的文件夾, 將rslidar_sdk工程放入src文件夾內(nèi)
• 返回工作空間目錄，執(zhí)行以下命令即可編譯&運(yùn)行

catkin_make source devel/setup.bash roslaunch rslidar_sdk start.launch

此時(shí)我們通過雷達(dá)驅(qū)動(dòng)將Pcap解碼并可視化顯示成功！！！

四、Pcap轉(zhuǎn)化為Pcd文件

Ctrl+ Alt+t 打開終端執(zhí)行以下代碼：

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:/rslidar_points（最后一個(gè)為話題名稱）

即可輸出Pcd文件，儲(chǔ)存在home目錄中

大功告成！！！

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Pcap文件转化成Pcd文件的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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