imu殘差公式

我們計(jì)算雅可比采用加擾動(dòng)形式

以下是位置增量偏差對(duì)旋轉(zhuǎn)qbk的雅可比推導(dǎo)

對(duì)應(yīng)的雅可比矩陣的代碼

jacobian_pose_i.block<3, 3>(O_P, O_R) = Utility::skewSymmetric(Qi.inverse() * (0.5 * G * sum_dt * sum_dt + Pj - Pi - Vi * sum_dt));

總結(jié)：

那么

參考：

[1]:Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的vins-mono:雅可比矩阵的推导的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。