1、Human Grasp Classification for Reactive Human-to-Robot Handovers
NVIDIA在2020年發(fā)布在arxiv(2003.06000)上的論文。
將人抓取物體的手的姿勢分成七類，通過PointNet++來預(yù)測人手姿勢的類別，每一種類別對應(yīng)一種抓取姿態(tài)。通過點(diǎn)云識別到人手姿態(tài)的類別后，通過一個(gè) 操作-狀態(tài) 對應(yīng)表，進(jìn)行抓取規(guī)劃。為了訓(xùn)練手勢分類網(wǎng)絡(luò)，拍攝了151551張點(diǎn)云圖像。
整個(gè)流程概括如下：檢測手姿態(tài)->規(guī)劃抓取路徑->機(jī)械臂驅(qū)動末端執(zhí)行器運(yùn)動到待抓取位姿->抓取->放置到桌子上。

測試結(jié)果如下圖：planning success rate表示上面流程中的“機(jī)械臂驅(qū)動末端執(zhí)行器運(yùn)動到待抓取位姿”;Grasp Success Rate表示“抓取”；Action 運(yùn)行時(shí)間表示從“規(guī)劃抓取路徑”到放到桌子上；Total運(yùn)行時(shí)間除了包括Action的時(shí)間還包括重新規(guī)劃時(shí)間（人手可能運(yùn)動）；Trial時(shí)間表示整個(gè)流程的時(shí)間。

缺點(diǎn)：
只測試了機(jī)器人從人手中抓取方塊，形狀復(fù)雜的物體沒有實(shí)驗(yàn)。當(dāng)物體形狀改變時(shí)，流程中“規(guī)劃抓取路徑”幾乎不起作用。機(jī)器人從手中抓取真的需要檢測人手的姿態(tài)嗎？

2、未完待續(xù)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的human-to-robot handover记录的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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