PowerPMAC技術培訓------6、PowerPMAC EtherCAT配置

• 1、新建項目
• 2、添加驅動器ESI文件
• 3、設置時鐘
• 4、添加主站
• 5、掃描從站
• 6、設置從站
• 7、加載映射
• 8、電機配置
• 9、構建并下載所有程序
• 10、激活EtherCAT
• 11、Jog運動

1、新建項目

新建項目后初始化控制器

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新建項目時選擇 PowerPMAC with EtherCAT(Acontis)

2、添加驅動器ESI文件

EtherCAT -> ESI管理器 -> 添加文件
驅動器廠家提供ESI文件

3、設置時鐘

PowerPMAC1 -> System -> CPU -> System -> 時鐘設置

相位頻率：2KHz伺服頻率：2KHz實時頻率：2KHz

點擊接收，完成時鐘設置
說明：伺服頻率和驅動器循環時間匹配，例如驅動器循環時間為500us，那么伺服頻率設置到2KHz

4、添加主站

PowerPMAC1 -> System -> EtherCAT -> Master0(Deactivated) -> 主站

循環時間：500us

說明：循環時間同伺服頻率和驅動器循環時間匹配

5、掃描從站

右擊主站 Master0(Deactivated) -> 掃描 EtherCAT 網絡
說明：掃描成功后從站依次羅列在主站下面

6、設置從站

分布式時鐘:操作模式：DC-Synchronous循環時間：500覆寫模式：√同步單元：√同步單元0：√循環時間同步單元周期：X1 500us偏移時間(us) ：250高級選項√ 設置倍增器√ 設置PDI監察者√ 設置SM監察者

說明：PDO映射

最基本的僅需要 607A：目標位置6040：控制字6041：狀態字6064：實際位置

7、加載映射

右擊主站 Master0(Deactivated) -> 加載映射到 PowerPMAC
說明：完成后 PMAC Script Language -> Global Includes 文件夾下自動新增文件 ECATMap.pmh

8、電機配置

復制以下代碼至 PMAC Script Language -> Global Includes -> global definitions.pmh 文件夾

// [MOTOR]Motor[1].ServoCtrl=1Motor[1].Ctrl=Sys.PosCtrlMotor[1].pEnc=EncTable[1].aMotor[1].pEnc2=EncTable[1].aMotor[1].pDac=ECAT[0].IO[2].Data.a //Slave_0_607A_0_TargetpositionMotor[1].pAmpEnable=ECAT[0].IO[0].Data.a //Slave_0_6040_0_ControlWordMotor[1].pAmpFault=ECAT[0].IO[4096].Data.a //Slave_0_6041_0_StatusWordMotor[1].AmpFaultBit=3Motor[1].AmpFaultLevel=3Motor[1].AmpFaultLimit=0Motor[1].pLimits=0Motor[1].LimitBits=25Motor[1].pEncStatus=Sys.pushmMotor[1].pEncCtrl=Sys.pushmMotor[1].CaptControl=$13000000Motor[1].pCaptFlag=Sys.pushmMotor[1].pCaptPos=Sys.pushmMotor[1].CaptFlagBit=19Motor[1].MaxDac=28000// [ENCODER]EncTable[1].type=1EncTable[1].index1=0EncTable[1].index2=0EncTable[1].index3=0EncTable[1].index4=0EncTable[1].index5=0EncTable[1].index6=0EncTable[1].MaxDelta=0EncTable[1].ScaleFactor=1EncTable[1].pEnc=ECAT[0].IO[4099].Data.a //Slave_0_6064_0_PositionactualvalEncTable[1].pEnc1=Sys.pushm

根據 ECATMap.pmh 文件夾實際內容數據修改以下四個參數

Motor[1].pDac=ECAT[0].IO[2].Data.a //Slave_0_607A_0_TargetpositionMotor[1].pAmpEnable=ECAT[0].IO[0].Data.a //Slave_0_6040_0_ControlWordMotor[1].pAmpFault=ECAT[0].IO[4096].Data.a //Slave_0_6041_0_StatusWordEncTable[1].pEnc=ECAT[0].IO[4099].Data.a //Slave_0_6064_0_Positionactualval

9、構建并下載所有程序

構建并下載所有程序 完成后 保存和復位

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10、激活EtherCAT

終端輸入 ECAT[0].Enable=1 或者右擊 右擊主站 Master0(Deactivated) -> 激活EtherCAT
說明：激活成功后從站顏色會有明顯變化
掉使能狀態：旋轉電機，位置窗口查看電機實際位置是否正確
使能狀態：判斷電機實際是否使能

11、Jog運動

確認好電機速度和加速度后，即可Jog電機運動

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PowerPMAC技术培训------6、PowerPMAC EtherCAT配置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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