PMAC應用三-運動程序

• 編寫一個運動程序
• • 運動程序格式
  • 運動模式
  • 位置模式
  • 移動參數
  • 運動程序例子
• 線性移動參數說明
• • TA TS TM F Frax
  • Delay Dwell的區別
  • 同步變量賦值
• 結后語

編寫一個運動程序

???????前面我們已經知道了怎么定義一個坐標系，現在我們可以開始先建立一個坐標系1，再編寫一個簡單的運動程序，先來看一個例子。

undefine all // 清除所有坐標系定義 &1 //定義一個坐標系 #1->x //將1號電機分配給X軸 #2->y //將2號電機分配給Y軸 #3->z //將3號電機分配給Z軸 open prog 1 //打開程序1 linear abs //直線絕對值運動模式 ta 300 ts 100 td 300 f 30 //加速度時間為300ms S型曲線時間為100ms 減速度時間為300 進給速度為30 x 0 y 0 z 10 //X移動10個用戶單元 Y不移動 Z移動10個用戶單元 x 10 y 10 z 10 x10 y0 z10 x0 y 10 z 0 close //關閉運動程序

運動程序格式

???????所有的動作程序都必須有一個打開陳述（open prog ****）和一個結尾陳述(close)，程序名可按自己功能定義，e.g.open prog Montion_Proggram

運動模式

???????運動模式分為5種，分別為linear,pvt, circle,spline,rapid，官方解釋如下：

• linear
  ???????線性插值混合運動。梯形速度與時間的關系，笛卡爾坐標系下的直線路徑。

• pvt
  ???????以指定的端點位置和速度和指定的移動時間進行移動。對拋物線速度與時間的關系使用厄米-樣條(一種插值算法)路徑。

• circle
  ???????以指定的中心或半徑和終點作圓周運動。

• spline
  ???????樣條模式提供三次b樣條（三次位置與時間的微分方程）將軸上的一系列點混合在一起。

• rapid
  ???????主要目的是極小時間點對點移動，給定速度，加速度，和沖擊約束,快速是唯一可以從PLC程序命令的移動模式。

位置模式

• abs
  ???????使用絕對定位
• inc
  ???????使用增量式定位

移動參數

• 對于線性和圓周運動模式
  加速時間（Ta）
  減速時間（Td）
  S型曲線時間（Ts）
  移動時間（Tm）
  以上參數單位均位毫秒（ms）
  如果是進給軸，移動時間是進給速率（F），單位是：用戶單位/Coord[x].FeedTime。（可使用FRAX函數定義進給軸）

• 對于樣條模，每個樣條移動包含3段持續時間，指定段時間可可改變方法
  spline{data0} ：將3段時間設置為{data0}
  spline{data0}spline{data1} ：將T0設置為{data0}，T1和T2為{data1}
  spline{data0}spline{data1}spline{data2} ：將T0設置為{data0}，T1為{data1}，T2為{data2}
  計算和執行移動段0，并暫時計算段1和段2，但尚未執行，下一個程序樣條移動可以改變這些時間（它的T0是這個移動的T1;它的T1是這個移動的T2）

• 對于PVT模式
  pvt {Time}
  {Axis}{Position}:{Velocity}

Inc // 增量移動 pvt 1000 // 1000 ms移動時間 X 20:1.5 //X點為20個用戶單位，點速度為1.5進給單位

運動程序例子

上面講解了幾種運動模式及與運動模式相關的嘗試，下面是一個線性運動的例子。

open prog Motion_Program linear abs //線性絕對值 ta 300 ts 100 td 300 f 30 加速度時間300 s型曲線時間100 減速時間300 矢量軸進給速30 dwell 1 //等待1ms，dwell與普通的延時不同，dwell不會對后面的移動或邏輯進行計算或判斷X 12.0666623184884703 Y -2.55370140075683594 Z 175.31781379350133X 12.0667004654611265 Y -2.55370140075683594 Z 342.974248567900133 dwell 0 call Timer(m89) //一個延時子程序 X 12.0666733527865606 Y -2.55370140075683594 Z 278.997280101779666 A -0.432743549346923828 X 12.0666619086947637 Y 87.0913314819335938 Z 278.998695116046633 A -0.432743549346923828 call Timer(10) X 12.0666623184884703 Y -2.55370140075683594 Z 175.31781379350133 A -0.43274688720703125 dwell 0 m86=0; m87=0; close

線性移動參數說明

TA TS TM F Frax

• TA:混合移動(線性和圓形模式)之間的部分指令加速時間，以及這些移動從開始到停止的時間
• TS:指定在線性和圓形模式混合移動中在s曲線加速度中花費的總加速時間的開始和結束時間
  
  如果Ta>=Ts
  $$總加速時間=Ta+Ts$$
  如果Ta<Ts
  $$總加速時間=2\times Ts$$
  如果Td>=Ts
  $$總加速時間=Td+Ts$$
  如果Td<Ts
  $$總加速時間=2\times Ts$$
• TM：線性模式和圓形模式在加速開始和減速開始之間所需要的時間。
  
  如果Tm>=總的加減速時間
  $$總移動時間=Tm+總的加減速時間$$
  如果Tm<總的加減速時間
  $$總移動時間=2\times 總的加減速時間$$
• F：為線性和圓形模式混合移動設置命令速度[用戶單位/Coord[x].FeedTime]
  速度單位：（用戶距離單位/用戶時間單位）
  用戶距離單位：（在軸中定義）
  用戶時間單位：（在Coord[x].FeedTime參數定義）

如果用戶距離單位時mm，Coord[x].FeedTime = 1000(默認值),F 10表示10mm/s F {velocity} //指定進給軸的速度 F 10 Frax(Axes) // 矢量進給軸定義 Frax(x,y,z)

當使用F時，TM的值如下計算：
$$TM=\frac{總的距離}{F}?總的加減時間$$
當定義TM而不是F時，F最大值為：
$$Fmax=\frac{勻速的距離}{TM}$$

• Frax:指定哪些坐標軸在進給量計算中
  當在一個移動中涉及多個軸時，例如XYZ笛卡爾坐標系中，需要將距離計算指定為用于移動時間計算的向量長度,：任何非進給軸移動與進給軸移動在同一條線上,將在相同的時間內完成.
  e.g.
  Frax(x,y,z):表示距離從X, Y, Z軸計算(默認值)
  $$矢量距離=\sqrt{X^2+Y^2+Z^2}$$

Delay Dwell的區別

Delay

• 如果延遲發生在混合移動之后，則該移動的TA減速時間發生在延遲時間內，而不是之前
• 如果指定的延遲時間小于當前有效的加速時間(TA或2*TS)，整個延遲將在加速期間發生，實際上根本不發生
• ：延遲的實際時間會隨著時間基數的變化而變化(當前%值，來自任何源)
• 在延遲期間，PMAC會預先計算即將到來的移動(以及它們之前的線路)

Dwell

• 如果上一個是混合移動，在暫停時間開始之前會有一個TA時間減速到停止
• 對變化的時間基不敏感,它總是在實時運行(Sys.ServoPeriod參數所定義)
• 在Dwell期間，Power PMAC不會預先計算即將到來的移動(以及它們之前的程序行),它會等待，直到完成后開始進一步的計算

同步變量賦值

由于PMAC對與移動無關的數值計算進行了預先處理，因此通常的變量分配可能會在用戶預期之前執行，若要強制在下一個移動開始時進行變量分配，請使用同步變量賦值，就像一個普通的變量賦值，但是在賦值表達式中使用==而不是=，可以用于global, csglobal或ptr變量（除了自分配的prt變量）

ClearGlue == 1 //當運動開始時，變量輸出1X 12.0667004654611265 Y -2.55370140075683594 Z 342.974248567900133 A -0.43274688720703125 ClearGlue == 0 X 12.0666733527865606 Y -2.55370140075683594 Z 278.997280101779666 A -0.432743549346923828 ClearGlueLidOpen == 0 X 12.0666619086947637 Y 87.0913314819335938 Z 278.998695116046633 A -0.432743549346923828 ToolRotationEnable == 0 // //當運動結束時，變量輸出0

結后語

這一節總結了運動程序的一些參數，下一節總結一下PLC腳本程序。

Power PMAC 5-Day Training (Plus Opt ECAT Training)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PMAC应用三-运动程序的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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