??????? 這個數據問題已經通過修改ros的消息發送方式解決了！

基站定位

???????? 在使用UWB基站進行定位的時候，由于消息格式不一致，且偶爾會有數據缺失，容易造成底層ROS程序出現vector（size()==0 ）,現象發生。在運行命令 rosrun nlink linktrack_publisher /dev/ttyUSB0 921600 的時候，總是使shell死掉。

???????? 方法：寫一個循環拉起腳本 monitor.sh

#!/bin/sh source ./devel/setup.bash while true; dorosrun nlink linktrack_publisher /dev/ttyUSB0 921600sleep 0.5 done

?比如，使用nohup命令，可以使進程在后臺啟動：

???????? nohup sh monitor.sh>qa_wish.file 2>&1

腳本可以在后臺不間斷運行，把輸出寫入到qa_wish.file 中。

?

激光定位

????????? 使用Cartographor定位的效果，在固定環境中，比基站定位看起來穩定一點。需要通過判定函數進行不同的調用。這就是最簡單的傳感器融合阿！

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定位算法

??????? Cartographor定位算法：使用所謂的scan-match算法，與構建地圖的時候調試參數和調用條件有所不同。

????

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Cartographor定位-shell脚本：不停拉起死掉的程序和脚本的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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