對于機器人，作為服務人或者家庭成員，是否能走進千家萬戶，還要看機器人的雙足是否能夠實現。

服務機器人構件：
1.雙足機器人的兩條腿;
2.被動行走和能源問題;
3.機器組件的模塊化;
4.情感作用以及對傳統倫理的毀滅性補償。

一.雙足機器人的被動行走

全世界各國都研制出很多雙足步行機器人，其中最為先進就是本田的ASIMO。ASIMO經過30年研制和11次換代現在已經能實現不同速度的穩定步行，而且還能實現慢速跑動步態以及轉彎、上下樓梯等動作。但現在所有研制出來的雙足步行機器人都是根據ZMP(零力矩點)穩定準則對各個關節進行動作預設來實現的，這類機器人都算是主動步行機器人。與人類步行相比它們所實現的步態更加不自然和不流暢。另外，復雜的控制和驅動系統造成了此類機器人的能量效率相當低下，例如：ASIMO能耗比被動步行機器人高20倍以上。摘抄：https://zhuanlan.zhihu.com/p/180021999

被動步行機器人效率接近人類

被動步行理論的提出為實現更高效更自然的雙足步行機器人提供可能，大量的人類步行生物力學研究結果證明，被動步行機器人是一類從內在運動機理上仿人步行的機器人，它已經成為機器人領域的研究熱點之一。日本研究所于2009年研制的無動力被動步行機器人創下了連續步行13小時45分鐘，15.2km的世界記錄（2012年新紀錄27小時，13萬步，72km），這更加證實了被動步行的可靠性。

圖2：被動步行機器人獲世界記錄

二.機器組件的模塊化

從控制理論方面分析，機器人的穩定行走和站立穩定是一個不穩定擺。單足穩定是發散的，雙足穩定是不穩定的。

三.機器組件的模塊化

波士頓動力的機器人如此的昂貴，以至于看不到平民化使用的現實，需要模塊化構建機器人，才能把機器人的價格降下來。

跳舞的虛擬人

還是在子集里面構建虛擬AI看似比較簡單，在現實世界構建物理穩定機器人，還是比較困難的。再說了，真正的虛擬人，需要感知器模仿，未必比現實中的機械模擬器更有性能更容易實現。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的人工机器：机器人模块化和双足机器人被动行走的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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