手眼標(biāo)定

手眼標(biāo)定基本介紹

眼在手外：相機固定在機械臂以外的地方，主要標(biāo)定相機和基底坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣

眼在手上：即相機固定在機械臂末端，主要標(biāo)定相機和機械臂末端的轉(zhuǎn)換矩陣

手眼標(biāo)定公式推導(dǎo)

坐標(biāo)系變換運算規(guī)則

以上等價于：機械臂末端坐標(biāo)系在基底坐標(biāo)系下的描述

關(guān)系運算說明：

因為R是正交矩陣，正交矩陣的逆=正交矩陣的轉(zhuǎn)置，所以也可以寫成轉(zhuǎn)置的形式。

眼在手外推導(dǎo)

求解目標(biāo)：基底坐標(biāo)系到相機坐標(biāo)系的變換矩陣M(base2camera)
**實現(xiàn)方法：**①標(biāo)定板固定在機械臂末端
· ②相機拍攝不同機械臂姿態(tài)下的標(biāo)定板圖片n張，n>3
對每張圖片可知：

其中M(board2camera)：相機拍攝標(biāo)定板即可得到（張正友）
M(end2board):未知量。但是猶豫標(biāo)定板固定在機械臂末端，所以對于每組圖像，該轉(zhuǎn)換矩陣都相同（這很重要）
M(base2end)：可由機械臂末端位姿參數(shù)求得
對上式進行變形：

當(dāng)我們拍攝多張圖像時，根據(jù)每張圖的M(end2board)相同，構(gòu)建下式：

構(gòu)建成了AX=XB的形式

眼在手上

求解目標(biāo)：機械臂末端到相機坐標(biāo)系的變換矩陣M(end2camera)
實現(xiàn)方法: ①標(biāo)定板固定不動；
②移動機械臂末端，從不同角度拍攝n張標(biāo)定板；

對已知每張圖有：

參數(shù)命名同上，注意坐標(biāo)系變換順序
這里的不變量為：M(base2board) 因為標(biāo)定板固定不動，所以對每張圖這個變換矩陣都相同

方程AX=XB解法講解

Tais方法

先解算Rx，再求解Tx
對A B X進行形式變換

Tais方法流程（這里只放了大概流程，具體原理可參考資料，opencv已提供相應(yīng)庫函數(shù)）

①旋轉(zhuǎn)矩陣變?yōu)樾D(zhuǎn)向量
②旋轉(zhuǎn)向量歸一化
③計算修正的羅德里格斯向量
④計算初始旋轉(zhuǎn)向量
⑤計算旋轉(zhuǎn)向量
⑥計算旋轉(zhuǎn)矩陣
⑦計算平移矩陣

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的手眼标定总结的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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