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文章目錄

• 前言
• 一、樹莓派安裝ubuntu22.04
• 二、安裝向日葵
• • 1.windows電腦安裝向日葵
  • 2.ubuntu安裝向日葵
• 三、ros2安裝
• • 1、設置編碼
  • 2、添加源
  • 3、安裝ros2
  • 4、設置環境變量
  • 5、測試ros
• 四、pycharm安裝
• • 1、安裝pycharm
  • 2、將pycharm圖標添加桌面
• 總結

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前言

樹莓派+ubuntu22.04+向日葵+ros2+pycharm
硬件：樹莓派4b、sd卡、hdmi顯示器、microhdmi轉hdmi轉接頭、hdmi虛擬顯示器、電腦、鼠標、鍵盤
軟件：Ubuntu22.04、向日葵、ros2、pycharm、SD Card Formatter、Win32DiskImager
日期：2022.08.04

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一、樹莓派安裝ubuntu22.04

樹莓派和jeston nano均為ARM架構，使用最新版為樹莓派設計的Ubuntu22.04
下載地址：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

安裝步驟：詳見上篇博文
1、系統安裝后設置自動登錄

二、安裝向日葵

剛開始使用teamviewer，無屏遠程登錄需要被控屏幕手動確認，解決不了，改用向日葵，可實現無屏遠程登錄。

1.windows電腦安裝向日葵

下載地址：https://sunlogin.oray.com/download?categ=personal

安裝步驟：詳情百度

2.ubuntu安裝向日葵

下載地址：https://sunlogin.oray.com/download/linux?type=personal

uos和麒麟有arm架構向日葵，選arm64下載。
安裝步驟：下載向日葵安裝包，復制安裝包文件名粘貼到下面指令中

sudo dpkg -i 文件名.deb

1、注冊賬號
2、設置開機自啟動
3、設置自動登錄
4、上述設置操作無效后，命令行輸入

gnome-session-properties

進入啟動應用程序首選項界面

name、comment隨意填寫，command先查詢再填寫。

查詢使用命令：

dpkg -L sunloginclient

將該信息復制進command
有屏模式下向日葵ubuntu做被控端，windows無法連接；向日葵Windows做被控端無異常。問題在于桌面圖形化界面的不兼容，gdm3，kdm 和 lightdm 都是 Ubuntu 下的顯示管理器。 它們提供圖形化登錄并處理用戶身份驗證。解決方案就是設置顯示管理器為向日葵能夠兼容的類型lightdm。

安裝 lightdm（第一次安裝）：

sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install lightdm

已經安裝過：

sudo dpkg-reconfigure lightdm

重啟電腦。

有屏模式下向日葵可以連接。無屏模式下，ubuntu做被控端會頻閃，樹莓派插上microhdmi轉hdmi轉接頭，該轉接頭插上hdmi虛擬顯示器。

三、ros2安裝

ubuntu22.04對應ros2

1、設置編碼

sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo nano /etc/hosts

打開之后添加如下內容：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

ctrl+x Y enter ,保存并退出

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8

2、添加源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3、安裝ros2

sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install ros-humble-desktop

4、設置環境變量

source /opt/ros/humble/setup.bash echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

ros2安裝完成。

5、測試ros

打開終端，運行下面命令，出現海龜。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打開新終端，運行下面命令，方向鍵控制海龜。

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

四、pycharm安裝

1、安裝pycharm

下載地址：https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=linux

解壓并打開下載文件夾，在bin文件夾運行pycharm.sh文件，安裝完成。

2、將pycharm圖標添加桌面

安裝完成后，沒有pycharm圖標，需要自己設置。
輸入下面命令：

sudo gedit /usr/share/applications/Pycharm.desktop

進入gedit文檔界面，將下面內容復制進去。

[Desktop Entry] Type=Application Name=Pycharm GenericName=Pycharm3 Comment=Pycharm3:The Python IDE Exec=sh /home/fox/下載/pycharm-community-2022.2/bin/pycharm.sh Icon=/home/fox/下載/pycharm-community-2022.2/bin/pycharm.png Terminal=pycharm Categories=Pycharm;

下面兩個圖標地址復制替換下面兩行

圖標顯示：

總結

樹莓派上電自動連接WiFi，自動進入ubuntu系統，自動進入向日葵軟件，插上microhdmi轉hdmi轉接頭，該轉接頭插上hdmi虛擬顯示器。windows打開向日葵遠程登錄Ubuntu。
（萬事開頭難，路遙知馬力）

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS树莓派小车暑假记录（二）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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