RRT算法在ROS中的實現（記錄自己學習的過程）

1.環境
ubuntu18.04
ROS版本：melodic
小車：Turtlebot3

2.實現算法
RRT

3.最終效果

4.代碼鏈接
https://download.csdn.net/download/iii66yy/74376218

5.實現步驟
① 新建工作空間
② 在工作空間中新建文件夾src，將下載好的代碼放進src中
③ 在工作空間下打開終端，編譯

catkin_make

④ 沒有這一步運行launch文件會報錯

source devel/setup.bash

⑤ 進入含有launch文件的文件夾

cd src/rrt_star_global_planner-main/launch

⑥ turtlebot3小車的類型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

⑦ 運行launch文件

roslaunch rrt_node.launch

⑧ 啟動launch文件后的

⑨ 點擊左下角的Add，然后點by topic,選擇Map


⑩ 選擇可視化、路徑


給目標點后

總結

以上是生活随笔為你收集整理的路径规划：RRT算法在ROS中的实现的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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