在之前已經完成了人工勢場法避障的python實現，大部分情況下的仿真效果比較好。考慮到人工勢場法是一種局部避障算法，不依賴全局的障礙物信息，故理論上可適應對移動障礙物的避障。這里只進行一點簡單的嘗試，不在動態避障方面深究。

在人工勢場法避障的基礎上，新增加一個線程，使地圖上障礙物的位置隨時間移動，同時運行避障算法，得到的效果如下所示：

人工勢場法動態避障仿真

在已實現的人工勢場法下，障礙物移動較緩慢、設計范圍較小時，可以實現較好的避障。如果障礙物在檢測范圍外突然撞擊無人機，或移動速度較快，則較難進行避障。另外，這里沒有考慮到無人機的動力學模型，實際中的無人機很難做出大幅度的避障動作，故避障難度更大。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的11(1)-AirSim+四旋翼仿真-人工势场法动态避障的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。