?本程序硬件使用：

MCU：STC12系列單片機

驅動：LM298模塊

傳感器：四組光電對管傳感器，使用數字輸出端

電機：直流減速電機。采用兩側驅動方式

#include "STC12C5A60S2.H"// 該小車使用LM298模塊驅動兩側直流電機 // LM298控制端 端口映射 sbit ENA=P0^0; //使能端A sbit ENB=P0^1; //使能端B sbit IN1=P1^0; //四個控制端 sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3;// 尋跡光電對管數字輸出端 端口映射 // 車頭部 共計4個光電對管 sbit LeftOutside=P2^0; //左外側 sbit LeftInside=P2^1; //左內測 sbit RightINside=P2^2; //右內測 sbit RightOutside=P2^3; //右外側// 兩側電機工作狀態宏定義 #define LeftWork {ENA=1;IN1=1;IN2=0;} //左側前進 #define RightWork {ENB=1;IN3=3;IN4=0;} //右側前進 #define LeftStop {ENA=0;IN1=0;IN2=0;} //左側停止 #define RightStop {ENB=0;IN3=0;IN4=0;} //右側停止 #define LeftBack {ENA=1;IN1=0;IN2=1;} //左側后腿 #define RightBack {ENB=1;IN1=0;IN2=1;} //右側停止//整車工作狀態函數void Forward(){ //前進LeftWork;RightWork; }void Stop(){ //停止LeftStop;RightStop; }void LeftTurnHigh(){ //左轉彎 大彎，LeftStop;RightWork; }void RightTurnHigh(){ //右轉彎 大彎LeftWork;RightStop; }void LeftTurnLow(){ //左轉彎 小彎LeftBack;RightWork; }void RightTurnLow(){ //右轉彎 小彎LeftWork;RightBack; }// 主函數 void main(){unsigned char StateFlag=0; //工作狀態標志位unsigned char SensorFlag=0; //傳感器狀態標志位// StateFlag 0 沒有飛出風險// 1 右飛出風險// 2 左飛出風險while(1){SensorFlag=P2 & 0x0f; //讀取傳感器狀態switch (SensorFlag){// 全白case 0x00: { if (StateFlag==1) LeftTurnLow();else if(StateFlag==2) RightTurnLow();else if(StateFlag==0) Forward();break;}// 左外壓黑線case 0x01: {LeftTurnLow();StateFlag=1;break;}// 左內壓黑線case 0x02: {LeftTurnHigh();StateFlag=0;break;}// 左內外都壓黑線case 0x03: {LeftTurnHigh();StateFlag=0;break;}// 右內壓黑線case 0x04: {RightTurnHigh();StateFlag=0;break;}// 右內外都壓黑線case 0x0c: {RightTurnHigh();StateFlag=0;break;}// 右外壓黑線case 0x08: {RightTurnLow();StateFlag=2;break;}// 其余狀態停車case 0x0f: {Stop();break;}} } }

總結

以上是生活随笔為你收集整理的四轮循迹小车基础程序的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。