1、4PCS點(diǎn)云配準(zhǔn)原理

4PCS配準(zhǔn)算法使用的是RANSAC算法框架，通過構(gòu)建與匹配全等四點(diǎn)對的方式來減少空間匹配運(yùn)算，進(jìn)而加速配準(zhǔn)過程。 具體的在任意姿態(tài)的輸入點(diǎn)云P和Q中構(gòu)建共面四點(diǎn)集合，使用仿射不變性約束，在共面四點(diǎn)集合中匹配符合條件的對應(yīng)點(diǎn)對，使用LCP（Largest Common Pointset）策略尋找配準(zhǔn)后最大重疊度四點(diǎn)對，得到最優(yōu)匹配結(jié)果，完成點(diǎn)云粗匹配。

2、與RANSAC算法區(qū)別

4PCS系列的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法有點(diǎn)類似Ransac，通過找出目標(biāo)點(diǎn)云和帶配準(zhǔn)點(diǎn)云中對應(yīng)的兩組點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)平移求解出T，然后在眾多的候選T中旋轉(zhuǎn)一組最大重合的T。只是怎么找出對應(yīng)點(diǎn)方法不一樣，Ransac一般通過特征點(diǎn)及描述子去找對應(yīng)點(diǎn)，而4PCS則是通過對應(yīng)的同一平面四點(diǎn)組仿射不變性去找。該方法適用于重疊區(qū)域較小或者重疊區(qū)域發(fā)生較大變化場景點(diǎn)云配準(zhǔn)，無需對輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)濾波和去噪，算法能夠快速準(zhǔn)確的完成點(diǎn)云配準(zhǔn)。

3、點(diǎn)對的放射不變性

?4、4PCS點(diǎn)云配準(zhǔn)流程

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?5、4PCS點(diǎn)云配準(zhǔn)主要參數(shù)設(shè)置

fpcs_ptr_.setApproxOverlap(ApproxOverlap);//設(shè)置源和目標(biāo)之間的近似重疊度fpcs_ptr_.setDelta(Delta);//設(shè)置配準(zhǔn)后對應(yīng)點(diǎn)之間的距離（以米為單位）fpcs_ptr_.setMaxComputationTime(MaxComputationTime);//最大計算時間fpcs_ptr_.setNumberOfSamples(NumberOfSamples);//設(shè)置驗(yàn)證配準(zhǔn)效果時要使用的采樣點(diǎn)數(shù)量

6、4PCS點(diǎn)云配準(zhǔn)改進(jìn)方向

配合局部特征描述子和局部特征（曲率，法線），加速4點(diǎn)共面點(diǎn)集的選擇過程。

參考連接：

點(diǎn)云配準(zhǔn)--4PCS原理與應(yīng)用_xinxiangwangzhi_的博客-CSDN博客_4pcs算法

【三維點(diǎn)云配準(zhǔn)】4PCS算法實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云粗配準(zhǔn)_點(diǎn)云兔子的博客-CSDN博客_點(diǎn)云粗配準(zhǔn)算法

點(diǎn)云配準(zhǔn)5：4pcs算法在pcl上的實(shí)現(xiàn)_諾有缸的高飛鳥的博客-CSDN博客_cloudcompare 點(diǎn)云配準(zhǔn)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的4PCS点云配准的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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