文章目錄

• 一、原理概述
• 二、實(shí)現(xiàn)代碼
• 三、實(shí)現(xiàn)效果
• 參考文獻(xiàn)

一、原理概述

正太分布配準(zhǔn)算法是一種應(yīng)用了三維點(diǎn)統(tǒng)計(jì)模型的算法，它使用了標(biāo)準(zhǔn)最優(yōu)化技術(shù)來確定兩個(gè)點(diǎn)云間的最優(yōu)匹配，由于大多數(shù)掃描匹配算法需要找到所使用特征之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，因此其計(jì)算時(shí)間往往較長(zhǎng)。而NDT由于它在匹配過程中不需要利用對(duì)應(yīng)點(diǎn)的特征計(jì)算和匹配操作，所以其時(shí)間計(jì)算效率較為可觀，適合處理大型的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)處理。具體的算法過程如下所示：

總的來看該算法的配準(zhǔn)過程分為四個(gè)步驟：
（1）計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)云的正態(tài)分布，方法是將點(diǎn)云掃描覆蓋的區(qū)域劃分為大小相同的“體素”。每個(gè)體素包含一組點(diǎn)。該算法計(jì)算每個(gè)體素中點(diǎn)的均值和協(xié)方差矩陣。
（2）以初始變換為基礎(chǔ)，該算法將源點(diǎn)云與目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行對(duì)齊。然后，它根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)云正態(tài)分布，找到位于點(diǎn)周圍體素(在源點(diǎn)云中)的每個(gè)對(duì)齊點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)似然之和。
（3）為了改進(jìn)配準(zhǔn)，該算法最大化源點(diǎn)云在目標(biāo)點(diǎn)云正態(tài)分布上的概率得分。這是通過迭代優(yōu)化角度和平移估計(jì)來實(shí)現(xiàn)的。
（4）使用上一步新的轉(zhuǎn)換重復(fù)源點(diǎn)云與目標(biāo)點(diǎn)云的對(duì)齊過程，然后重復(fù)優(yōu)化。當(dāng)滿足最大迭代次數(shù)或精度閾值時(shí)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的MATLAB 正态分布点云配准（NDT）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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