IEPF(iterative end point fit)算法是一種用于直線特征提取的遞歸算法 。

原理：

? ? ? ?該方法依據一定的遞歸準則將一個有序數據集合分割為多個子集合，通 過擬合每一個子集合來提取直線特征，其原理如圖1所示。

? ? ? ? 該算法將經 過預處理的激光雷達數據集合P作為算法的輸入。首先，在坐標系中，由被分割數據集合的第一個 數據點P和最后一個數據點Pn確定一條直線L；然后，尋找該集合中到L的距離最大的點 Pk，如果該點所對應的距離大于閾值d則將Pk作為斷點，在斷點處將該集合分割為兩個子集合。再對子集合進行同樣的處理，重復直到所有子集合都不滿足分割條件為止。

總結：

IEPF效率高，被廣泛應用于圖像處理算法中。但在處理點云數據時，由于噪聲點的存在，閥值的確定是一件比較困難的事情。

總結

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