图文并茂详细教程之--用pixhawk飞控组装一台F450四轴无人机（上）
摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/24Sdne3Yw4LOaMwTHzgF-Q
圖文并茂詳細(xì)教程之--用pixhawk飛控組裝一臺(tái)F450四軸無(wú)人機(jī)（上）
原創(chuàng) CJKK 蒼穹四軸DIY 2019-11-15
? 前面的教程已經(jīng)詳細(xì)介紹了如何使用Pixhawk飛控組裝一臺(tái)S500無(wú)人機(jī)。因?yàn)楹芏嗯笥奄?gòu)買(mǎi)的是F450機(jī)架，搭配的是樂(lè)迪AT9S遙控器，由于遙控器的不同，遇到不少問(wèn)題。這篇教程就作為S500機(jī)型的一個(gè)補(bǔ)充，著重介紹兩個(gè)配置的不同之處：F450機(jī)架的組裝和AT9S調(diào)試Pixhawk的部分。飛控的加速度計(jì)校準(zhǔn)，羅盤(pán)校準(zhǔn)，電源模塊設(shè)置均和S500調(diào)試一樣。需要查看S500機(jī)型組裝教程請(qǐng)點(diǎn)擊鏈接：圖文并茂詳細(xì)教程之——用pixhawk飛控組裝一臺(tái)S500四軸無(wú)人機(jī)（上）圖文并茂詳細(xì)教程之——用pixhawk飛控組裝一臺(tái)S500四軸無(wú)人機(jī)（中）圖文并茂詳細(xì)教程之——用pixhawk飛控組裝一臺(tái)S500四軸無(wú)人機(jī)（下）
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一、硬件準(zhǔn)備
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F450機(jī)架：1套（含腳架）
AT9S遙控器：1套
樂(lè)迪回傳模塊：1個(gè)
Pixhawk飛控：1套（含飛控1個(gè)，蜂鳴器1個(gè)，安全開(kāi)關(guān)1個(gè)，電流計(jì)1個(gè)，內(nèi)存卡1張）
減震板：1個(gè)
M8N GPS+折疊支架：1套
2812無(wú)刷電機(jī)：4個(gè)（含香蕉頭、熱縮管）
20A好盈電調(diào)：4個(gè)
1045碳纖尼龍槳：4套
3S 5200mAH 30C鋰電池：1個(gè)
BB響低電壓報(bào)警器：1個(gè)
B3平衡充：1個(gè)
裝機(jī)輔件：XT60電源線1根，JST公頭線2根，尼龍?jiān)鷰舾?#xff0c;3M膠2塊，魔術(shù)貼2塊，電池扎帶1根，內(nèi)六角工具（1.5,2.0,2.5各一只）
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購(gòu)買(mǎi)鏈接：https://shop111333.cn/L4bX5B
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二、軟件準(zhǔn)備
1. Missionplanner地面站調(diào)試軟件（版本：1.3.62）下載鏈接：
https://pan.baidu.com/s/1amOR1VK1cu-5uEJmcQGQ3w
這款軟件是免安裝版本，下載后解壓。打開(kāi)文件夾以后，找到 missionplanner.exe 文件，雙擊啟動(dòng)即可。
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2.Mission Planner 的安裝運(yùn)行需要微軟的 .Net Framework? 組件，當(dāng)系統(tǒng)缺少Framework插件時(shí)，有可能會(huì)無(wú)法運(yùn)行，請(qǐng)點(diǎn)擊下面的鏈接下載安裝 .Net Framework4.6.11 后再啟動(dòng)missionplanner調(diào)試軟件：
https://pan.baidu.com/s/1aKscFfCijQNdGFOnQ4l4bg
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三、硬件組裝
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焊接部分
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第一步：底板焊接
?? 將4個(gè)電調(diào)，XT60電源線，和2根JST公頭線如圖所示焊接在底板上。如下所示：
注意：
1.電調(diào)與底板之間的焊點(diǎn)不能虛焊。飛行器啟動(dòng)后電流比較大，虛焊會(huì)導(dǎo)致發(fā)熱嚴(yán)重并脫落，造成飛行中的嚴(yán)重事故！
2.前后四個(gè)焊點(diǎn)（上圖）不能太大，否則會(huì)阻擋以后電池的安裝。
3.JST公頭線作為預(yù)留給云臺(tái)和圖傳供電的接口。以往的教程沒(méi)有提及這點(diǎn)，在后期加裝云臺(tái)圖傳時(shí)稍顯不便，需要重新焊接電源線比較麻煩。
焊點(diǎn)要光滑飽滿，焊錫覆蓋整個(gè)焊點(diǎn)和接線。焊接好以后用手拖拽測(cè)試是否牢固。
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第二步：電機(jī)香蕉頭焊接和套上熱縮管
? 很多電機(jī)出廠都沒(méi)有焊接香蕉頭，需要自己焊接。香蕉頭焊接也是組裝過(guò)程中一個(gè)重要的地方。香蕉頭焊接不好，通電后會(huì)導(dǎo)致電機(jī)缺相燒毀。
? 香蕉頭用紙巾包裹好，夾在老虎鉗上。用紙巾的目的是防止焊錫里面的松香融化后流到插頭部分，會(huì)造成接觸不好。焊接時(shí)先將焊錫融入香蕉頭內(nèi)并填滿，然后再插入電機(jī)線。如下圖所示：
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? 焊接好冷卻后，用手拖拽測(cè)試是否牢固。
?? 確認(rèn)沒(méi)有問(wèn)題，就可以將熱宿管套上，用熱風(fēng)槍或則電吹風(fēng)高溫檔或則打火機(jī)，吹烤包裹部分。使其緊貼。如下所示：
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2812電機(jī)焊接好香蕉頭如下：
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機(jī)架組裝
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1.將電機(jī)固定在機(jī)臂上。注意：用機(jī)架里面配套的銀色大螺絲安裝電機(jī)。如下所示：
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2.用機(jī)架里面的銀色小螺絲將機(jī)臂固定在底板上，螺絲先不用擰得太緊，方便后面調(diào)節(jié)，如下圖:
注意：銀色頭電機(jī)和黑色頭電機(jī)的安裝位置不能裝錯(cuò)！！！
銀色電機(jī)螺帽是反絲，以后是順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；黑色電機(jī)螺帽是正絲，以后是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，這樣安裝以后才不會(huì)射槳！
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3.?安裝機(jī)架上板
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4.上板安裝好以后，再擰緊底板螺絲！緊固所有螺絲。
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5.連接電機(jī)與電調(diào)
將電機(jī)焊接好的香蕉頭分別插到電調(diào)的3個(gè)香蕉頭里面
注意：先任意連接。要無(wú)人機(jī)正常飛行對(duì)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向是有要求的。但做到這步電機(jī)還無(wú)法啟動(dòng)，等后面飛控調(diào)試好以后，我們?cè)賮?lái)調(diào)整電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。
四個(gè)電機(jī)和電調(diào)都要分別接好。
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飛控及配件的安裝和接線
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1.安裝減震板
先把減震板和減震球組裝好，小技巧：先將減震球安裝于小板上，然后再連接大板。注意：減震球不可用尖銳的工具安裝，減震球破損后就沒(méi)有減震的功能了。
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取一塊3M膠，將減震板粘在機(jī)架上板中心。可在四個(gè)角用尼龍?jiān)鷰Ы壴幌?#xff0c;進(jìn)一步加固減震板。
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2.用減震板里面的3M膠將飛控粘貼在減震板上。注意：飛控的箭頭前向就是無(wú)人機(jī)的機(jī)頭前向。明確機(jī)頭前向很重要！涉及到后面電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，GPS安裝方向和飛行時(shí)的前向的確定。我們以紅色機(jī)臂方向?yàn)闄C(jī)頭方向。
飛控要安裝內(nèi)存卡（PIX2.4.8發(fā)貨前已經(jīng)安裝好內(nèi)存卡）、蜂鳴器、安全開(kāi)關(guān)（內(nèi)存卡用于記錄飛行時(shí)的數(shù)據(jù)。蜂鳴器會(huì)根據(jù)飛控輸出不同提示音。安全開(kāi)關(guān)是一個(gè)硬件保護(hù)措施，防止意外解鎖電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)造成傷害）
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3.安裝電流計(jì)（電流計(jì)的作用是給飛控提供穩(wěn)定的5V電源，并且測(cè)量電池電壓和電流）
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4.GPS模塊的安裝（注意：GPS的箭頭前向一定要和機(jī)頭前向一致，因?yàn)橥庵昧_盤(pán)是集成在GPS模塊里面的，如果安裝方向不對(duì)，會(huì)出現(xiàn)羅盤(pán)不一致警報(bào)無(wú)法解鎖。）
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5.電調(diào)接線。按照下圖上面的電機(jī)標(biāo)識(shí)，將電機(jī)對(duì)應(yīng)的電調(diào)連接到飛控主要輸出口（main out）1~4通道。電調(diào)線從機(jī)臂之間穿過(guò)到飛控后方。注意：main out接口是從右邊開(kāi)始第7針腳開(kāi)始（前面是AUX1~AUX6輔助接口）
電調(diào)連接飛控的順序不能接錯(cuò)。否則會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)解鎖推油門(mén)就翻跟斗。
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和S500機(jī)架的接線一樣，注意黑色負(fù)極在上，白色信號(hào)在下：
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6.接收機(jī)的接線
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7.回傳模塊的接線
回傳模塊一頭連接飛控Telem2口，一頭連接接收機(jī)。注意接線方向。
這樣飛機(jī)起飛后遙控器就能接收到飛控實(shí)時(shí)回傳的數(shù)據(jù)。連續(xù)按2下遙控器左下角的END，就能看到相關(guān)參數(shù)。
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整理接線，將接收機(jī)和回傳模塊置于飛機(jī)左側(cè)，先不用綁扎，后面還需要調(diào)試。
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8.電池的安裝
剪一塊魔術(shù)貼的針面，粘在飛機(jī)底板的前端位置，如上圖所示。
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電池上粘魔術(shù)貼毛面
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電池從機(jī)身后端往前塞進(jìn)即可。如果前面說(shuō)的底板焊點(diǎn)過(guò)大，就有可能阻擋電池安裝，請(qǐng)調(diào)整。還有一個(gè)方法是將底板翻過(guò)來(lái)安裝，將焊點(diǎn)一面朝下。具體根據(jù)自己的安裝情況調(diào)整。
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安裝好電池的樣子
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最后將BB響報(bào)警器插到電池平衡頭上，注意插線方向不要弄錯(cuò)。否則不會(huì)顯示。
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BB響低電壓報(bào)警器：主要作用是提醒操作者電池電量較低，需要充電。在飛機(jī)飛行的時(shí)候需要一直插在電池上。BB響報(bào)警器連接后，會(huì)顯示循環(huán)顯示：ALL表示電池總電壓，NO1,NO2,NO3分別表示3片電芯的分電壓。比如我們用的是3S電池，就是由3片電芯串聯(lián)的，充滿電的總電壓是12.6V左右，也就是單片電芯滿電壓是4.2V；總電壓放電到10.8V左右，也就是單片電芯電壓放電到3.6V就需要充電。鋰電池不能完全放完電才充電，這樣鋰電池就損壞了無(wú)法修復(fù)。大家使用中一定注意！
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BB響兩個(gè)喇叭之間有一個(gè)小按鈕，是設(shè)置報(bào)警電壓的，發(fā)貨時(shí)我們?cè)O(shè)置好單片電芯3.6V報(bào)警。不需要再設(shè)置。
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當(dāng)然我們的遙控器也有低電壓報(bào)警提示功能，這個(gè)會(huì)在后面介紹。
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9.整理綁扎接線
接線完成后，用尼龍?jiān)鷰⒛K的連接線綁扎好。盡量做到簡(jiǎn)潔美觀。一方面避免以后槳葉打到，一方面減少震動(dòng)和異響。另外，由于電機(jī)還沒(méi)有調(diào)試方向，電調(diào)暫時(shí)不用綁扎。后面教程中我們會(huì)講具體如何調(diào)試。
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總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的图文并茂详细教程之--用pixhawk飞控组装一台F450四轴无人机（上）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。
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