一、vxWorks6.9

• • 1. 多任務簡介
  • 2. 任務狀態
  • 3. 優先級
  • • 3.1 基于優先級的搶占式任務調度
    • 3.2 輪轉式調度
    • 3.3 搶占上鎖
    • 3.4 驅動程序支持的任務優先級
  • 4. 任務控制
  • • 4.1 創建和激活任務
    • 4.2 任務堆棧
    • 4.3 任務刪除
    • 4.4 任務控制
    • 4.5 操作系統任務
    • • 4.5.1 根任務：tUsrRoot
      • 4.5.2 日志任務：tLogTask
      • 4.5.3 異常處理任務：tExcTask
      • 4.5.4 網絡任務：tNetTask
      • 4.5.5 tShell
      • 4.5.6 目標代理任務：tWdbTask
      • 4.5.5 tTelnetd

1. 多任務簡介

實時系統是在多任務和任務間通信的基礎上建立起來的。一個多任務環境允許將實時應用構成一組獨立的任務，每個任務擁有各自的線程和系統資源。
為了更快的得到中斷響應，vxWorks操作系統里的中斷服務程序(ISR)在一個專門的上下文中執行，是處于環境的上下文之外。

每個任務有各自的上下文，即各自擁有自己的CPU環境和系統環境(指任務被內核調度執行時所使用的資源)。上下文切換時，任務的上下文保存在任務控制塊(TCB).

2. 任務狀態

狀態描述

就緒(READY)	僅等待CPU的資源，不等待其他任務資源
阻塞 (PEND)	由于一些資源不可用而被阻塞
睡眠(DELAY)	處于睡眠的任務
掛起(SUSPEND)	該狀態任務不執行，主要用于調試用

3. 優先級

Wind內核中，默認是基于優先級的搶占式調度，當然也可以使用時間片輪轉，兩種調度都基于優先級。有256種優先級，優先級從0到255，優先級0最高，優先級255最低。

3.1 基于優先級的搶占式任務調度

當一個新任務優先級高于系統當前執行任務的優先級時，它將搶占CPU執行。這意味某個任務比當前任務優先級高，并處于就緒狀態，系統內核會立刻保存當前任務的上下文，并切換到高優先級任務的上下文中。

缺點：當多個任務優先級相同，并且任務永不阻塞，那么它將一直獨占處理器，其他任務將沒機會執行。但輪轉式調度可以解決這一問題。

3.2 輪轉式調度

當所有相同優先級任務處于就緒狀態時，通過時間片獲得相同的CPU處理時間，調動kernelTimeSlice()將啟動輪轉式調度
一般不使用輪轉式調度，除非相同代碼被復制執行多次。

3.3 搶占上鎖

通過調用taskLock()和taskUnLock()函數。當任務調用taskLock()函數時，將禁止使用調度程序，若該任務正在執行時，不會發生基于優先級的搶占。
搶占上鎖只能阻止任務的上下文切換，并不禁止中斷

3.4 驅動程序支持的任務優先級

所有應用程序的優先級應該在100-250之間，但驅動程序支持的任務(與中斷服務程序關聯的任務)優先級一般位于51-99之間。

4. 任務控制

4.1 創建和激活任務

//參數：新任務名、優先級、可選字段、堆棧大小、入口函數、10個函數參數 //返回值：任務ID extern TASK_ID taskSpawn (char * name, int priority, int options, size_t stackSize, FUNCPTR entryPt, _Vx_usr_arg_t arg1, _Vx_usr_arg_t arg2, _Vx_usr_arg_t arg3, _Vx_usr_arg_t arg4, _Vx_usr_arg_t arg5, _Vx_usr_arg_t arg6, _Vx_usr_arg_t arg7, _Vx_usr_arg_t arg8, _Vx_usr_arg_t arg9, _Vx_usr_arg_t arg10);

4.2 任務堆棧

為了避免堆棧溢出和破壞任務堆棧，最初分配堆棧空間時，可以分配大一點的空間，然后周期性的調用checkStack()函數周期性的監控，若可以使用更小的空間，將修改分配空間尺寸。

4.3 任務刪除

調用函數描述

exit()	終止任務調用，釋放內存
taskDelete()	終止指定任務，釋放內存
taskSafe()	保護調用任務免于刪除
taskUnsafe()	解除任務刪除保護

任務創建時，如果指定的入口函數返回，任務將隱含調用exit()函數，當調用taskDelete()函數，一個任務能夠刪除自身或另另一個任務。

4.4 任務控制

調用函數描述

taskSuspend()	掛起任務
taskResume()	恢復任務執行
taskRestart()	重新啟動任務
taskDelay()	延時任務，延時單位為“tick”
nanosleep()	延時任務，延時時間為納秒

sysClkRateGet() //返回系統時鐘的,單位是tick taskDelay(sysClkRateGet() / 2); //延時時間為0，只能調用taskDelay(),nanosleep()禁止為0

4.5 操作系統任務

4.5.1 根任務：tUsrRoot

根任務是內核執行的首個任務，可初始化vxWorks操作系統的大部分程序。正常情況下，根任務在所有初始化結束后，終止任務并且被刪除。

4.5.2 日志任務：tLogTask

當前任務上下文中不執行輸入/輸出操作時，被操作系統用來記錄系統信息

4.5.3 異常處理任務：tExcTask

必須擁有系統的最高優先級，禁止被掛起、刪除、或改變任務。

4.5.4 網絡任務：tNetTask

用于vxWorks網絡任務級程序。通常配置INCLUDE_NET_LIB組件的操作系統可以發起網絡任務

4.5.5 tShell

用INCLUDE_SHELL組件配置vxWorks操作系統關于目標機命令解釋器

4.5.6 目標代理任務：tWdbTask

用INCLUDE_WDB組件配置目標代理任務

4.5.5 tTelnetd

還后臺允許遠程用戶使用telnet登陸到vxWorks操作系統，使用INCLUDE_TELNET組件配置telnet功能

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【一、vxWorks6.9】的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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