2013-03-03

這是研一上學期《實時嵌入式系統(tǒng)實驗》課程的大作業(yè)，是利用野火板的資源，加上一個AHRS（Attitude and Heading Reference System,姿態(tài)航向系統(tǒng)參考模塊）模塊，利用重力感應(yīng)控制小球在迷宮中前進。

重力感應(yīng)模塊。開始，我在網(wǎng)上買了一個野火版的擴展模塊——MMA7455三軸加速度傳感器，36塊錢，I2C總線。

野火附贈例程里相關(guān)例子，用的I2C1（STM32F103VET6有兩個硬件I2C，I2C1和I2C2），經(jīng)測試可用。但是遇到一個問題，I2C1的PB6-I2C1_SCL和PB7-I2C1_SDA兩個引腳被觸摸屏XPT2046的信號線占用（PB6：XPT2046-INT ，PB7：XPT2046-CS），使用I2C2總是遇到錯誤，想用軟件I2C，在網(wǎng)上找到一些代碼，也沒移植成功，所以買到的MMA7455就不能用了。同組的同學從師兄那里借到一個AHRS模塊(介紹在此)，核心是塊STM32F103T8，燒入程序后，模塊就能把解算出的當前俯仰、橫滾、航向、氣壓高度和溫度數(shù)據(jù)通過串口源源不斷發(fā)送出來。相對于兩個軸的傾角數(shù)據(jù)（俯仰角和滾轉(zhuǎn)角）對于我足矣，所以我修改了發(fā)送協(xié)議，讓模塊只發(fā)送俯仰角和滾轉(zhuǎn)角。原來的數(shù)據(jù)是在串口助手上顯示的，看起來是浮點型，本質(zhì)是字符串，我不需要這么高的精度，所以我把它平移若干位，變成8位整形數(shù)據(jù)，并修改了發(fā)送頻率，大約（采用軟件延時）5Hz。 為方便調(diào)試，我讓AHRS模塊的數(shù)據(jù)通過USART3發(fā)到野火板的同時，野火板通過USART1把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)PC，在PC串口助手上顯示。接收可用USART_ReceiveData()完成，發(fā)送可用庫函數(shù)USART_SendData()完成，注意需等待確實發(fā)送完畢再進行下一步，不然容易出錯，而且收發(fā)的數(shù)據(jù)都是uint16_t型。
if(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE)==SET); //確認收到數(shù)據(jù)
a=USART_ReceiveData(USART3);//接受數(shù)據(jù)

USART_SendData(USART1,a); //通過串口1轉(zhuǎn)發(fā)給PC
while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET); //等待發(fā)送完成

野火板我們使用了USART_1和USART_3、觸摸屏、SD卡、文件系統(tǒng)以及漢字字庫，根據(jù)野火自帶例程修改而來。在SD卡里放置背景圖片，BMP格式。在顯示不同圖片以及跳入、跳出循環(huán)時，注意觸摸標志位等的置位的清零。

PS:游戲準備和完成時顯示的圖片是由組里某位女同學用PhotoShop制作的，真心感覺漂亮，反正我是做不出來的……

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/yffq/p/3602710.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的基于野火M3开发板（STM32F103VET6）的迷宫小球（重力感应控制）游戏开发的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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