文章目錄

• 簡要介紹
• 圖像矩
• 水下機器人圖像雅克比
• 參考文獻

簡要介紹

本篇論文介紹基于外部傳感器控制的水下航行器-機械手系統。控制律的設計需要滿足幾個約束條件以及優化整體行為的標準。任務空間被定義在傳感器空間，使用從相機或聲納圖像獲取信息的視覺伺服。

關鍵詞-移動操作，視覺伺服，水下機器人，干擾抑制

我們的目的希望在綠色平面視野里有我們的目標物體，基于聲吶的距離測量和相機姿態信息，我們可以估計出藍色平面，使用藍色平面視野，相比于之前的平面更穩定精確。

總結

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