古月居 ROS 入門21講--PA16 參數的使用與編程方法 1、參數模型

2、創(chuàng)建功能包

cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

3、參數命令行使用
$■$ rosparam
$?$ 列出當前所有的參數：rosparam list
$?$顯示某個參數值：rosparam get param_key
$?$設置某個參數值：rosparam set param_key param_value
$?$ 保存參數到文件：rosparam dump file_name
$?$ 從文件讀取參數：rosparam load file_name
$?$刪除參數：rosparam delete param_key
4、編程方法
$■$ 如何獲取/設置參數
$?$ 初始化 ROS 節(jié)點；
$?$ get函數獲取參數；
$?$ set函數設置參數；

/*********************************************************************** Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ***********************************************************************//*** 該例程設置/讀取海龜例程中的參數*/ #include <string> #include <ros/ros.h> #include <std_srvs/Empty.h>int main(int argc, char **argv) {int red, green, blue;// ROS節(jié)點初始化ros::init(argc, argv, "parameter_config");// 創(chuàng)建節(jié)點句柄ros::NodeHandle node;// 讀取背景顏色參數ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);// 設置背景顏色參數ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");// 讀取背景顏色參數ros::param::get("/background_r", red);ros::param::get("/background_g", green);ros::param::get("/background_b", blue);ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);// 調用服務，刷新背景顏色ros::service::waitForService("/clear");ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");std_srvs::Empty srv;clear_background.call(srv);sleep(1);return 0; }

6、編譯并運行發(fā)布者

cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun learning_parameter parameter_config

小海龜的背景從藍色編程了白色。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的古月居 ROS 入门21讲--PA16 参数的使用与编程方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。