大四在某公司實習，主要是做無刷電機控制算法，在學習FOC的過程中，因為公司要壓低產品成本，只能允許我用單電阻采樣的方式來做電流環。于是我就到處找單電阻采樣的資料，跑遍了各大論壇，資料少的可憐，只能講出大致原理，看完還是不知道怎么具體實現。后來沒辦法，逼著自己看了幾篇碩士論文和期刊，基本看明白了。（吐槽一下，碩士論文是要出書嗎，一篇就接近一百頁，看死我了）不多說了，開始說正經事

在低調制區域和扇區邊緣，由于采樣窗口期時間短，無法完成采樣

判斷采樣窗口期是否足夠，如果足夠，直接進行采樣，如果不足夠，需要對pwm進行移相處理。

?在FOC算法中計算矢量作用時長的這一步，我們已經計算出來了當前扇區里兩個有效矢量作用時長分別是Ta、Tb。（Ta，Tb都是定時器計數值）因此我們能夠采樣的時間分別是Ta/2，Tb/2。

?以圖中情況為例在Ta/2時期下管狀態為100，此時采樣的電流為-Ia，在Tb/2時期下管狀態為110，采樣的電流為Ic，根據基爾霍夫定律Ia+Ib+Ic=0可以求出剩余一相Ib的電流。完成三相電流的重構。

如何判斷采樣窗口時間是否足夠？

首先要確定我們完成采樣需要多少時間，我們設這個時間是Tmin。

Tmin=Td+Tc+Ts

Td是死區時間，Tc是電流完全穩定需要的時間，Ts是AD采樣需要的時間。

（不知道時間是多少的話，有個笨方法，可以把Tmin這個時間從小到大一點點加，試出這個時間）

確定了Tmin之后就可以判斷采樣窗口期是否足夠了。

很顯然只要Ta/2和Tb/2大于Tmin，采樣窗口期就是足夠的。直接采樣就完事了。

反之Ta/2和Tb/2小于Tmin采樣窗口期就不夠我們去采樣。這時候就需要移相了。怎么移，移的規律是什么。我直接給出我的總結

當Ta/2<Tmin時，把最大的占空比的那一相左移Tmin-Ta/2

當Tb/2<Tmin時，把最小的占空比的那一相右移Tmin-Tb/2

?2.移相的代碼怎么寫？

?SVPWM輸出的時候是把值直接給到CCR里面，上面的圖可以看出我們左移的時間為t，也就是前文所提到的Tmin-Ta/2對應的計數值。在判斷需要移相后，我們只需要把SVPWM得出的值減去t，再給到CCR里，當計數器計到最大值時，也就是到達頂點時，再用SVPWM得出的值加上t，給到CCR里。這樣就完成了移相，并且占空比沒有改變。

3完善總結

要在電流穩定之后注入ADC采樣

在電流環的構建中，三相電流重構完成之后，需要進行Clarke變換，得出Iα以及Iβ，然后經過Park變換得出，Iq和Id。其實反饋回來的Iq和Id畸變程度較大，最好是在這里加一個低通濾波算法，把Iq和Id上的高頻紋波濾掉，這樣產生的三相電流也會更光滑。

生平第一次寫博客，希望大家多多點贊。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的无感FOC算法中解决单电阻采样重构三相电流的难题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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