在機器人運行中，實時監測各個軸的扭矩是至關重要的，下面將描述一下如何實現這一功能。

主要使用指令為：
GetMotorTorque（）
要實時監測，需要使用中斷指令：

VAR intnum iTorque;VAR num TorqueTest1;VAR num TorqueTest2;VAR num TorqueTest3;VAR num TorqueTest4;VAR num TorqueTest5;VAR num TorqueTest6;PROC Main()IDelete iTorque;CONNECT iTorque WITH Torque;ITimer 1,iTorque;IWatch iTorque;

我這里設置的是每隔1s觸發一次中斷。

中斷函數：

TRAP TorqueTorqueTest1:=GetMotorTorque(1);TorqueTest2:=GetMotorTorque(2);TorqueTest3:=GetMotorTorque(3);TorqueTest4:=GetMotorTorque(4);TorqueTest5:=GetMotorTorque(5);TorqueTest6:=GetMotorTorque(6);TPWrite "axis 1 torque is:"+valtostr(TorqueTest1)+"N/M";TPWrite "axis 2 torque is:"+valtostr(TorqueTest2)+"N/M";TPWrite "axis 3 torque is:"+valtostr(TorqueTest3)+"N/M";TPWrite "axis 4 torque is:"+valtostr(TorqueTest4)+"N/M";TPWrite "axis 5 torque is:"+valtostr(TorqueTest5)+"N/M";TPWrite "axis 6 torque is:"+valtostr(TorqueTest6)+"N/M";ENDTRAP

顯示出來這是這樣：

如果機器人與PLC相連，則可以將這些數據實時傳輸給PLC，在PLC畫面上予以顯示。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ABB机器人——实时监测各个轴的扭矩的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。