路徑規劃和軌跡規劃框架

路徑規劃 path planning

給出機器人的空間位置序列。
包括全局路徑規劃和局部路徑規劃。
全局路徑規劃可以用djstra，A star。一般是一個折線。

軌跡規劃 motion planning

求出車輛位置的時空序列。

行為決策主要是做抽象的駕駛決策，決定當前應該是跟車還是換道。
路徑規劃時在決定換道后，該沿著一條什么樣的曲線來進行移動。
軌跡規劃：決定什么時候加減速，什么時候打多大方向盤。
車輛導航：車輛從一個地方運動到另一個地方。

關于乘用車的思考

無人車的決策規劃很復雜，需要考慮的因素：開車習慣?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的移动机器人系列6——移动机器人预测、决策、规划、控制介绍的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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